STA (Strategie Tactique Action)
C'est une couche stratégique qui permet de créer des stratégies de jeu et de les appliquer sur les robots. Ce concept provient du whitepaper STP qui a été écris dans le cadre du domaine de recherche de la small-size league de la RoboCupSoccer afin de résoudre une partie des problèmes liés à la coopération multi-agents en environnement hautement dynamique.
Cette couche stratégie est composée de deux niveaux dont la stratégie haut-niveau qui détermine la stratégie globale que le groupe doit adopter et la stratégie bas-niveau qui détermine le comportement d’un robot en effectuant une suite d’actions. Le problème a été décomposé à l’aide des trois lettres STA.
La lettre S correspond à la Stratégie qui :
- Précise un objetif commun au groupe
- Regroupe un ensemble de comportements
- Coordonne les comportements des robots
La lettre T correspond à la Tactique qui :
- Précise le comportement d’un robot en particulier
- Regroupe un ensemble d’actions
- Coordonne les actions pour effectuer une tâche spécifique
Le comportement d'un robot est représenté par un arbre de décision de type Behaviour Tree. Il prend les informations de son environnement et sélectionne une action et précise des paramètres spécifiques à cette action comme par exemple une cible.
La lettre A correspond à l’Action qui :
- Génère une action spécifique d’un robot
