[CBR] End of comptition mega merge

[fnalmeidap]

Commit utilizado na CBR 2024 no último jogo do RobôCIn time B.

Este PR adiciona:

Referee:

• Remove verificações de normal start para kick off, free kick e pênalti, porque recebíamos Halt do game status quando o Referee enviava Kickoff, Direct ou Penalty.
• Adiciona hardcoded check de nome da equipe para checagem de "isBlueTeam" como uma tentativa sempre receber um "home" do game status nos comandos.

Decision:

• Não foi utilizado na competição

Behavior:

• Implementação de duas máquinas de estados do goleiro (guard, take ball away).
• Implementação de uma máquina de estados do atacante (follow and kick ball).
• Implementação de um Output para um suporte, que deveria chutar mas não chuta.
• Implementação do processor que transiciona entre estados e aloca robôs em função dos parâmetros do serviço.

Navigation:

• Implementação de Motion parsers para: go to point, rotate on point, rotate on self. Na competição foi utilizado e testado apenas o go to point
• Em jogo, acontecia com alguma frequência da navegação crashar, não foi identificado a razão.

Communication:

• Implementação da comunicação com o simulador e com o real partir do que é enviado do navigation. É preciso definir o uso do simulador ou real através de parâmetro do serviço.

Overview:

• O uso do compose .dev para testes com o simulador não é confiável. É preciso executar repetidas vezes para que a comunicação com o simulador seja estabelecida.
• Há problemas de transições corretas entre os commandos do game controller e o game status, o que prejudica todo o pipeline abaixo dos serviços de lógica do robô.
• Há problemas de comunicação com os robôs reais. Em alguns momentos eles não recebem nada, mesmo sem mudanças de código.
• A lógica implementada em todos serviços feita para funcionar. De forma alguma ela representa uma estrutura melhorada ou refatorada do unification. Toda lógica e organização do código feito nos serviços, principalmente em behavior, navigation e communication DEVE SER DESCARTADA.