⭐ launch 파일들과 동작에 대한 설명

[Jinsun-Lee]

주행 launch 실행 명령어

ros2 launch self_driving_car_pkg car_sim.launch.py 

미션 launch 실행 명령어

ros2 launch self_driving_car_pkg car_sim_with_obstacle.launch.py

주차 launch 실행 명령어

ros2 launch self_driving_car_pkg car_sim_parking.launch.py

동작 제어 명령어

MOVE # 모터를 구동
STOP # 차량을 정지

launch 명령어를 실행해도 차량은 동작하지 않음
다른 터미널을 열어서 MOVE를 입력하면 동작하기 시작함

알고리즘 수정 및 동작 확인

⭐ lane_info_extractor_node
⭐ traffic_light_detector_node
⭐ lidar_obstacle_detector_node
⭐ motion_planner_node

launch 시 node들이 동작하는데, 위 4개의 노드만 수정해도 충분함
코드를 수정한 후 ➔ 저장 ➔ 실행하면 확인 가능
따로 빌드하지 않아도 수정한 것이 반영됨