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目录
[TOC]
相对路径地址：Quadcopter/MDK/RTE/Device/STM32F407VGTx/STCubeGenerated/STCubeGenerated.pdf
- 引脚配置
- 时钟树
嘀嗒时钟始终为1000Hz
- 模块配置
- ...
##版本跟进 ###V1 ####LED灯状态指示
颜色：
| 绿 | 橙 | 红 | 蓝 |
|---|---|---|---|
| 0 | 1 | 2 | 3 |
#####初始化:
- 红灯亮：MX初始化完成
- 蓝灯亮：MPU初始化完成
- ...
###无线串口传输(441M)
发送接收空中延时约为0.2s
- 8字节传送周期
- 32字节传送周期
- 传输8字节时间
- 传输32字节时间
###串口DMA优化
直接在初始化赋值内存地址，程序运行中自动更新内存地址数据，无需用户操作
###MPU9150
九轴融合重要函数
inv_store_gaming_quaternion
inv_set_compass_correction
两个函数为6轴和地磁数据，之后在 inv_get_quaternion 融合
调用关系图（Keil汇编查看） inv_set_compass_correction(72) <--inv_set_compass_bias_found(358) <--inv_set_compass_bias_error(382) <--inv_set_compass_disturbance(476) <--inv_set_compass_bias(462) <--inv_set_accel_sample_rate(232) <--