Config.xml

Config.xml

U configu.xml nalaze se podesavanje pozicija za motore i razna vremena. Ovaj xml file potrebno je staviti u isti folder gdese nalazi i aplikacija tj. eurobot2k15.
Tokom samog projekta bice dve validne postavke ovih fileova tj na raspberry-ima gde se isti i koriste. Eventualno njihova kopija bice na githubu.

primer sa objasnjenjem

za izemnu bilo koje vrednosti potrebo je izmeniti i ponovo pokrenuti aplikaciju.

<?xml version="1.0"?>
<LiftLeftExecutor>   -- podesavanje za levi podizac valjaka 
  <LieftLevelsConfig>
    <level0>750</level0>  -- vrednost servoa kada je spusten levi lift 
    <level1>300</level1>  -- vrednost levela 1 na koji lift ide po uzimanju poslednjeg valjka 
    <level2>300</level2>  -- vrednost servoa kada je lift podignut 
  </LieftLevelsConfig>
  <DoorConfig>  -- podesavanje za "storage" - gornja vata sto pridrzavaju vajke 
    <openGetObject>900</openGetObject>  -- vrednost servoa za otvorena vrata kada skuplja valjke 
    <openLeaveObject>900</openLeaveObject> -- vrednost servoa za otvorena vrata kada ostavlja
    <close>780</close> -- vrednost servoa za zatvorena vrata 
  </DoorConfig>
  <HandConfig>   -- podesavanje za hvatac valjaka 
    <grab>580</grab>
    <relese>480</relese>
  </HandConfig>
  <TimeConfig>   -- vremenska podesavanja 
    <liftUp>500</liftUp>   -- vreme da lift podigne valjak 
    <liftDown>800</liftDown>    -- vreme da lift spusti valjak 
    <doorOpenClose>300</doorOpenClose>  -- vreme za koje se vrata zatvore/otvore  
    <handOpenClose>300</handOpenClose>  -- vremen za koje se hvataljka zatvori/otviri 
  </TimeConfig>
</LiftLeftExecutor>
<LiftCenterExecutor>
<DoorConfig>
<openGetObject>200</openGetObject>
<openLeaveObject>200</openLeaveObject>
<close>300</close>
</DoorConfig>
<HandConfig>
<grab>750</grab>
<relese>830</relese>
</HandConfig>
</LiftCenterExecutor>
<LiftRightExecutor>  -- podesavanja za desni sakupljac valjaka -- isto kao levi
<LieftLevelsConfig>
<level0>800</level0>
<level1>150</level1>
<level2>150</level2>
</LieftLevelsConfig>
<DoorConfig>
<openGetObject>200</openGetObject>
<openLeaveObject>0</openLeaveObject>
<close>270</close>
</DoorConfig>
<HandConfig>
<grab>750</grab>
<relese>830</relese>
</HandConfig>
<TimeConfig>
<liftUp>500</liftUp>
<liftDown>800</liftDown>
<doorOpenClose>300</doorOpenClose>
<handOpenClose>300</handOpenClose>
</TimeConfig>
</LiftRightExecutor>
<PopcornExecutor>  -- popcorn executor je executor koji skuplja loptice
<PipeLeftConfig> -- polozaji servoa za levi sakupljac - ona plasticna cev
<open>760</open>

<close>990</close>
</PipeLeftConfig>  -- polozaj servoa za desni sakupljac
<PipeRightConfig>
<open>270</open>
<close>50</close>
</PipeRightConfig>
<BackStorageConfig>   -- polozaj servoa za zandnji otvor za istovaranje loptica
<open>470</open>
<close>760</close>
</BackStorageConfig>
<TimeConfig>

<getPopcorn>2000</getPopcorn> -- vreme koje ce sakupljaci da ostanu otvoreni
<unloadPopcorn>2000</unloadPopcorn>  -- vreme koje ce zadnji storage biti otvoren
</TimeConfig>
</PopcornExecutor>
<FlapExecutor>   -- flap executor je executor sto obara klapne
<FlapLeftConfig>  -- levi
<open>540</open>   -- polozaj servoa kada obara klapne
<close>990</close>  -- polozaj servoa kada je zatvoren
</FlapLeftConfig>
<FlapRightConfig>   -- desni
<open>520</open>
<close>50</close>
</FlapRightConfig>
</FlapExecutor>