Diagram frissítések

sze-info · Apr 22, 2024 · 1fe4f40 · 1fe4f40
1 parent f3542d8
commit 1fe4f40
Show file tree

Hide file tree

Showing 4 changed files with 284 additions and 3 deletions.
diff --git a/docs/eszleles/README.md b/docs/eszleles/README.md
@@ -31,7 +31,7 @@ Az észlelés (perception) az érzékelt nyers adatokból történő informáci
 ![](https://raw.githubusercontent.com/sze-info/arj/main/docs/_images/overview11.svg)
 
 Az észlelés célja lehet:
-- Objektumfelismerés, pl: 
+- Objektumfelismerés (detekció), pl: 
     - Gyalogos, biciklis jármű felimerés 
     - Tábla felismerés, jelzőlámpa felismerés
     - Vezethető felület és fogalmi sáv felismerés (lokalizációhoz és tervezéshez is)
@@ -54,6 +54,50 @@ A felhasznált szenzorok alapján lehet:
 {: .note }
 Magyar nyelven könnyű összekeverni az érzékelés (sensing) és az észlelés (perception) foglamakat. Az észlelés összetett funkció a nyers adatokból feldolgozott, értelmezett kimenet előállításával foglakozik.
 
+```mermaid
+flowchart LR
+
+L[Tervezés]:::light
+
+subgraph Perception [Észlelés]
+  T[Térképezés]:::light 
+  H[Lokalizáció]:::light
+  P[Objektum
+  predikció]:::light 
+  D[Objektum
+  detekció]:::light
+  K[Objektum 
+  klasszifikáció]:::light
+  D-->K
+end
+subgraph Sensing [Érzékelés]
+  GPS[GPS/GNSS]:::light -.-> T
+  GPS -.-> H
+  LIDAR[LIDAR]:::light
+  KAM[Kamera]:::light
+  IMU[IMU]:::light
+  LIDAR -.-> D
+  LIDAR -.-> P
+  LIDAR -.-> T
+  KAM-.-> P
+  KAM-.-> D
+  IMU-.-> T
+  D-.->P
+end
+
+T -->|térkép| L
+H -->|pose| L
+P -->|obj.| L
+K -->|obj.| L
+
+
+classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742  
+classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+
+```
+
 Ez a tananyagrész a TU München Autonomous Driving Software Engineering tantárgy tananyagán alapszik, amit az Institute of Automotive Technology intézet munkatársai állítottak össze. Az órai videó elérhető német nyelven:
 
 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/mffK5EbNLos?si=g1BJhjlVpJe3mrG8?rel=0" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>

diff --git a/docs/szabalyozas/README.md b/docs/szabalyozas/README.md
@@ -56,7 +56,123 @@ Ahogyan azt a korábbi fejezetekben is láttuk, a teljes járműirányítási l
 
 Ez a fejezet a szabályzásról szól. A szabályzások alapjairól a 3. alfejezetben olvashatunk. A szabályzó rétegnek a tervezés biztosítja a bemenetet. Így - némileg kiegészítve - vessünk egy pillantást az architektúrára! Ezt a 2. Ábra mutatja.
 
-![image info](arj_control_02.svg)
+
+```mermaid
+flowchart LR
+
+GP1[Globális tervezés
+   Bemenetek:
+   - Sofőrprofil
+   - Térkép
+   Kimenet:
+   - Útvonalterv
+   Cél: globális terv megtervezése
+   útvonalon, amely A-ból vezet
+   B-be, figyelembe véve pl.
+   forgalmi adatok, üzemanyag
+   fogyasztás… stb.]:::light
+
+GP2[Szeretnék eljutni
+   A-ból B-be
+   robotaxival]:::dark
+
+BP1[Magatartás tervezés
+     Bemenetek:
+     - Útvonalterv
+     -Érzékelési információ
+     a környezetről
+     Kimenet:
+     - Viselkedési stratégia
+     Cél: megtervezni, hogy
+     viselkedjen, 
+     milyen mozgási
+     karakterisztikát
+     kövessen a jármű]:::light
+
+BP2[Követni szeretném
+  a középső sávot,
+  majd váltani a 
+  belső sávra]:::dark
+
+LP1[Lokális tervezés
+     Bemenetek:
+     - Viselkedési stratégia
+     - Térkép
+     - Pose
+     - Prediktált objektumok
+     Kimenet:
+     - Lokális trajektória
+     Cél: kinematikailag 
+     megvalósítható,
+     biztonságos trajektória
+     előállítása]:::light
+LP2[A sávon belül
+  biztonságos és
+  sima pálya tervezése]:::dark
+
+
+VC1[Járműszintű szabályzás
+     Magas szintű szabályozás
+     Bemenetek:
+     - Lokális trajektória
+     - A jármű állapotának változói
+     - Lokalizációs információ
+     Kimenetek:
+     - Járműszintű cél
+     mennyiségek
+     - Ellenőrzési korlátok
+     Cél: kiszámítani a
+     jármű célállapotát, amit 
+     az alacsony szintű
+     szabályzás megvalósít]:::light
+VC2[A járművet a 
+  tervezett trajektórián
+  végigvezesse a 
+  megfelelő sebességgel]:::dark
+
+
+AC1[Aktuátor szabályozás
+  Alacsony szintű szabályozás
+  Bemenetek:
+  - Járműszintű cél
+  mennyiségek
+  - Ellenőrzési korlátok
+  - Aktuátor
+  állapotváltozói
+  Kimenet:
+  - Aktuátor célállapotai
+  Cél: A járműszintű 
+  mennyiségeket lebontsa
+  és megvalósítsa 
+  az aktuátorokon keresztül]:::light
+  AC2[Kiszámolni a
+szükséges motor
+nyomaték és kormányzási
+szög referenciát]:::dark
+
+
+
+
+subgraph Plan [Tervezés]
+  GP1
+  BP1
+  LP1
+end
+subgraph Control [Szabályozás]
+  VC1
+  AC1
+end
+GP1-->BP1-->LP1-->VC1-->AC1
+GP2-.-BP2-.-LP2-.-VC2-.-AC2
+
+
+
+classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742  
+classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+
+```
 *2. Ábra: a legfőbb tervezési és szabályzási rétegek az architektúrában.*
 
 A szabályzó réteg általában több szinre bomlik. Minimum két ilyen szintet megkülönböztetünk:

diff --git a/docs/tervezes/README.md b/docs/tervezes/README.md
@@ -289,7 +289,7 @@ A bemutatott algoritmusokhoz tartozó cikkek és (python_motion_planning)[https:
 - [Informed RRT*](https://arxiv.org/abs/1404.2334): Optimal Sampling-based Path Planning Focused via Direct Sampling of an Admissible Ellipsoidal heuristic
 - [ACO](http://www.cs.yale.edu/homes/lans/readings/routing/dorigo-ants-1999.pdf): Ant Colony Optimization: A New Meta-Heuristic
 
-## Lokális tervezők
+### Lokális tervezők
 
 * [DWA](https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf): The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance
 * [APF](https://ieeexplore.ieee.org/document/1087247):Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots

diff --git a/docs/tervezes/planning_control_diagram.md b/docs/tervezes/planning_control_diagram.md
@@ -0,0 +1,121 @@
+
+
+```mermaid
+flowchart LR
+
+GP1[Global planning
+  Inputs:
+  - Driver/User selection
+  -Mapdata
+  Output:
+  -Routeplan
+  Goal: to plan a global 
+  route which leads from A
+  to B, considering e.g., 
+  trafficdata,fuel
+  consumption… etc.]:::light 
+GP2[I want to get 
+  from address A 
+  to address B 
+  with a robotaxi]:::dark
+
+BP1[Behavior planning
+    Inputs:
+    -Route plan
+    -Perception info of
+    the surroundings
+    Output:
+    -Behavior strategy 
+    Goal: 
+    plan how the 
+    vehicle should 
+    behave in terms of 
+    decisions and motion 
+    characteristics
+]:::light 
+
+BP2[I want to follow the
+middle lane then
+ change to the inner
+ lane smoothly]:::dark
+
+LP1[
+    Local planning
+    Inputs:
+    -Behavior strategy
+    -Planning constraints
+    Output:
+    -Local trajectory
+    Goal: plan a 
+    kinematicly feasible,
+    safe and preferred
+    trajectory]:::light 
+LP2[I plan a trajectory
+within the lane to be
+safe and then a
+smooth trajectory to
+the inner lane]:::dark
+
+
+VC1[ Vehicle Control 
+    High level control
+    Inputs:
+    -Local trajectory
+    -Vehicle state variables
+    -Localization info 
+    Outputs:
+    -Vehicle level target 
+    quantities
+    -Control constraints 
+    Goal: calculate the
+    vehicle target state to 
+    be controlled by the
+    low level controllers]:::light 
+VC2[ I calculate the
+ necessary speed and 
+ yaw rate of the 
+ vehicle to follow the 
+ local trajectory]:::dark
+
+
+AC1[ Actuator Control
+Low  level control
+Inputs:
+-Vehicle level target 
+quantities
+-Control constraints
+-Actuator state variables
+Output:
+-Actuator target states 
+Goal: realize vehicle 
+motion through 
+controlling the 
+actuators]:::light 
+AC2[ I calculate the 
+necessary engine 
+torque and steering
+angle to realize the 
+planned motion’]:::dark
+
+
+subgraph Plan [Planning]
+  GP1
+  BP1
+  LP1
+end
+subgraph Control [Control]
+  VC1
+  AC1
+end
+GP1-->BP1-->LP1-->VC1-->AC1
+GP2-.-BP2-.-LP2-.-VC2-.-AC2
+
+
+
+classDef light fill:#34aec5,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742  
+classDef dark fill:#152742,stroke:#34aec5,stroke-width:2px,color:#34aec5
+classDef white fill:#ffffff,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#152742
+classDef red fill:#ef4638,stroke:#152742,stroke-width:2px,color:#fff
+
+```
+