Robotic Arm SDK

機械手臂 SDK。目前主要支援：

• HIWIN 機械手臂
• HIWIN 電動夾爪
• TM Robot 機械手臂
• CoppeliaSim 機械手臂（部分功能）

更多的功能在 Extras RASDK

支援的環境為 .NET Framework 4.7.2 (64-bit)
Forked from HRTK 1.4.0

各 Project 功能

• RASDK.Arm：機械手臂函式庫。
• RASDK.Arm.TestForms：「RASDK.Arm」的測試用視窗程式。不會封裝進 NuGet。
• RASDK.Basic：基本功能函式庫。
• RASDK.Basic.TestForms：「RASDK.Basic」的測試用視窗程式。不會封裝進 NuGet。
• RASDK.Gripper：夾爪函式庫。

使用方法

安裝 NuGet Package

1. 先在 releases 頁面中下載 NuGet Package，其檔案名稱爲「NFUIRSL.RASDK.x.x.x.nupkg」。
2. 將「NFUIRSL.RASDK.x.x.x.nupkg」放到一個自己方便管理的路徑下。如：C:\Users\MYUSERNAME\Documents\References。
3. 將上述的路徑加入到 Visual Studio 中的套件來源。可參考 Microsoft 官方說明 。
4. 在 Visual Studio 爲目標專案或解決方案增加 NuGet Package「NFUIRSL.RASDK」。可參考 Microsoft 官方說明 。

機械手臂（RASDK.Arm）

// 實體化 (Instantiation)。
var logHandler = new RASDK.Basic.EmptyLogHandler(); // EmptyLogHandler：不產生 Log 檔的日誌處理器。
var messageHandler = new RASDK.Basic.Message.GeneralMessageHandler(logHandler); // GeneralMessageHandler：一般的訊息處理器。
var arm = new RASDK.Arm.Hiwin.RoboticArm(messageHandler, "192.168.100.123"); // 以 HIWIN 手臂爲例。

arm.Connect();    // 連線。
arm.Disconnect(); // 斷線。
bool connected = arm.Connected;  // 判斷連線。

arm.Homing();                                // 復歸，回原點。
arm.MoveAbsolute(-20, 400, 350, 180, 0, 90); // 絕對運動。
arm.MoveRelative(0, 15, -0.5, 0, 0, 0);      // 相對運動。
arm.Jog("+X");                               // 吋動。
arm.Abort();                                 // 停止動作。

arm.Speed = 25;                // 設定速度。
arm.Acceleration = 20;         // 設定加速度。
double speed = arm.Speed;      // 取得速度。
double acc = arm.Acceleration; // 取得加速度。

double[] position = arm.GetNowPosition(); // 取得目前座標位置。

環境

• HRSDK v3.0.7，支援 HRSS v3.3.24。