Navigator

Navigator

L'implementazione di A* è utilizzata dal navigator elemento fondamentale per guidare l'auto all'interno del mondo.

Si è pensato di sviluppare due tipologie di navigatori, con e senza scambio di conoscenza fra le auto. Ovvero in quello con scambio di conoscenza una macchina informa tutte le altre dove si trova attraverso un asserzione sulla KB, questo determinerà un cambiamento del peso della strada. Il navigatore ogni volta che arriverà ad un incrocio cercherà il nuovo percorso migliore, perchè questo aggiornamento dei pesi potrebbe determinare un cambio di percorso. Mentre nel navigatore senza scambio di conoscenza si calcolerà il percorso una sola volta e non si utilizzeranno i dati in tempo reale condivisi dalle altre auto.

Una macchina (Classe Car) quando viene inizializzata all'interno contiene un Navigator, il navigator crea il grafo come spiegato in A* ed è utilizzabile dall'auto per produrre il primo percorso. È compito della macchina informare la KB del raggiungimento di un incrocio e quindi interrogare nuovamente il Navigator il quale aggiorna i pesi dei vertici e ricalcola dal nuovo punto di partenza il percorso per la meta.