README

Рекоммендации к установке

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic

Установка

Установить зависимости:

# Предполагается, что среда ROS подготовлена (source /opt/ros/noetic/setup.bash)
sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

Установить libuvc:

cd ~
git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
cd libuvc
mkdir ./build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig
cd ~

Склонируйте и соберите воркспэйс с пакетами, необходимыми для лидара и камеры:

git clone https://github.com/Yyote/wheeltec_hardware_ws.git --recursive
cd wheeltec_hardware_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
echo "source ~/wheeltec_hardware_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Запуск

Для запуска лидара:

roslaunch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_lidar.launch 

Для запуска камеры:

roslaunch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch