"TP: Robot_Servicio, Alumnos: Bonn y Castellaro" #198

fedecastellaro · 2020-06-08T21:04:33Z

No description provided.

eborghi10 · 2020-06-08T21:33:42Z

Es considerada buena práctica poner una descripción en el PR con instrucciones sobre cómo ejecutarlo y probar los cambios que agregaron. @fedecastellaro

eborghi10 · 2020-06-08T21:38:02Z

robot_servicio/scripts/send_goals.py

+
+class send_goals():
+    def __init__(self):
+        self.pi = 3.1416


En Python puede usar esto:

import math print(math.pi)

Fuente: https://docs.python.org/2/library/math.html#constants

eborghi10 · 2020-06-08T21:45:09Z

robot_servicio/scripts/send_goals.py

+    def __init__(self):
+        self.pi = 3.1416
+
+        sec_1_table_1 = Pose()


Algo que estaria bueno considerar pero no sé cuan bien funciona, sería usar algo así como "base de datos" y el robot puede ir leyend esas poses: https://strands.readthedocs.io/en/latest/strands_navigation/topological_navigation/#creation-of-the-topological-map-from-waypoint-file

Esto también se los mencioné en el anteproyecto y creo que sería un muy buen feature: https://strands.readthedocs.io/en/latest/lamor15/wiki/Tutorial-materials-1.html#creating-the-topological-map

eborghi10 · 2020-06-08T21:46:33Z

robot_servicio/scripts/send_goals.py

@@ -0,0 +1,67 @@
+#!/usr/bin/env python


Existe un paquete que ya hace esto por ustedes: http://wiki.ros.org/follow_waypoints

Tal vez puedan integrarlo para lograr hacer algo más complejo.

El código está acá: https://github.com/danielsnider/follow_waypoints

De hecho, si ven el código, se pueden fijar que lee un CSV como les propuse en otro comentario.

Se puede eliminar este archivo teniendo en cuenta que están usando el otro paquete.

Lo mismo para el archivo scanf.py.

Alumnos: Bonn y Castellaro

eborghi10 · 2020-07-18T16:10:50Z

@fedecastellaro Podrías actualizar el código con las últimas modificaciones?

git pull origin kinetic-devel

Donde origin apunta a RoboticaUtnFrba/create_autonomy.

Vas a tener conflictos con archivos que fueron modificados en ambos lados.

Imagino que ese conflicto podés evitarlo eliminando los archivos .rviz.

eborghi10 · 2020-07-18T16:13:05Z

follow_waypoints-master/CHANGELOG.rst

@@ -0,0 +1,18 @@
+^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
+Changelog for package follow_waypoints


Ojo que si usan código hecho por otra persona, deberían agregar la licencia correspondiente.

No hay problema con la licencia, pero este archivo no creo que sea necesario.

eborghi10 · 2020-07-18T16:14:46Z

follow_waypoints-master/README.md

@@ -0,0 +1,47 @@
+# follow_waypoints [![Build Status](http://build.ros.org/buildStatus/icon?job=Kbin_uX64__follow_waypoints__ubuntu_xenial_amd64__binary)](http://build.ros.org/job/Kbin_uX64__follow_waypoints__ubuntu_xenial_amd64__binary)


Editen este archivo para que le sea útil a quien quiera usarlo.

eborghi10 · 2020-07-18T16:17:15Z

follow_waypoints-master/launch/follow_waypoints.launch

@@ -0,0 +1,8 @@
+<launch>
+  <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}][${thread}][${node}/${function}:${line}]: ${message}"/>


Interesante esta variable de entorno, no la conocía.

eborghi10 · 2020-07-18T16:19:10Z

navigation/ca_move_base/maps/map.yaml

@@ -0,0 +1,7 @@
+image: map.pgm


Los archivos de map a qué entorno corresponde? Pueden eliminarse?

eborghi10 · 2020-07-18T16:20:24Z

follow_waypoints-master/src/follow_waypoints/follow_waypoints.py

@@ -0,0 +1,199 @@
+#!/usr/bin/env python


Hicieron algún cambio en este paquete? Aún así, puedo hacer un fork del repositorio original así no es necesario copiarlo dentro de create_autonomy.

eborghi10 · 2020-07-18T16:21:42Z

robot_servicio/package.xml

+  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
+  <!-- Commonly used license strings: -->
+  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
+  <license>TODO</license>


Suggested change

<license>TODO</license>

<license>BSD</license>

eborghi10 · 2020-07-18T16:22:12Z

robot_servicio/package.xml

+  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
+  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
+  <!-- Example: -->
+  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/robot_servicio</url> -->
+
+
+  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
+  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
+  <!-- Example: -->
+  <!-- <author email="[email protected]">Jane Doe</author> -->
+
+
+  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
+  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
+  <!-- Examples: -->
+  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
+  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
+  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
+  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
+  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
+  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
+  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->


Eliminen todo lo que sea código comentado.

Suggested change

eborghi10 · 2020-07-18T16:23:18Z

robot_servicio/scripts/move.py

+    def __init__(self):
+        self.new_pose = Pose()
+        self.received_goals = []
+        rospy.Subscriber("/create1/move_base_goals", String, self.register_goal)


Este approach no va a funcionar con múltiples robots, por lo cual tienen que eliminar create1 y agregar el namespace al launch file.

Suggested change

rospy.Subscriber("/create1/move_base_goals", String, self.register_goal)

rospy.Subscriber("move_base_goals", String, self.register_goal)

eborghi10 · 2020-07-18T16:25:17Z

robot_servicio/scripts/send_goals.py

@@ -0,0 +1,67 @@
+#!/usr/bin/env python


Se puede eliminar este archivo teniendo en cuenta que están usando el otro paquete.

eborghi10 · 2020-07-18T16:25:41Z

robot_servicio/scripts/send_goals.py

@@ -0,0 +1,67 @@
+#!/usr/bin/env python


Lo mismo para el archivo scanf.py.

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		@@ -0,0 +1,18 @@
		^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
		Changelog for package follow_waypoints

		@@ -0,0 +1,47 @@
		# follow_waypoints [![Build Status](http://build.ros.org/buildStatus/icon?job=Kbin_uX64__follow_waypoints__ubuntu_xenial_amd64__binary)](http://build.ros.org/job/Kbin_uX64__follow_waypoints__ubuntu_xenial_amd64__binary)

		@@ -0,0 +1,8 @@
		<launch>
		<env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}][${thread}][${node}/${function}:${line}]: ${message}"/>

	rospy.Subscriber("/create1/move_base_goals", String, self.register_goal)
	rospy.Subscriber("move_base_goals", String, self.register_goal)

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