Primeramente baixe um binário do micro python
Após isso realize os seguintes passos:
pip3 install esptool
esptool.py --chip esp32 --port /dev/ttyUSB0 write_flash -z 0x1000 <binary path>
Configure a network da sua ESP32 e use o comando baixo via acesso serial ao controlador.
import upip
upip.install("micropython-umqtt.simple2")
picocom /dev/ttyUSB0 -b115200