将LINS---LiDAR-inertial-SLAM的思路迁移到大疆Livox Horizon激光雷达上，从而实现轻量化的激光SLAM系统。
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地面提取
由于livox的点云不像传统旋转式机械激光雷达那样规则分布，因此我们采用Run_based_segmentation的地平面拟合方法进行地面提取。
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前端里程计关于
pitch，roll以及tz的计算我们之前花了较大力气进行地面拟合和提取，得到较为准确的地面的平面方程。所以在前端部分直接通过两次扫描的地面方程进行
pitch，roll以及tz的计算，然后与IMU测量进行一次互补滤波。 -
使用右扰动模型推导ICP配准的雅克比
LOAM和lego-loam中，关于旋转的求导相信让很多朋友困惑了很久。因此，在本项目中我们采用右扰动模型进行旋转求导。从建图效果上可以表明理论上的数学推导是没问题的，剩下的就是精度问题。
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回环检测
在后端部分已经构建好基于ISAM2的位姿图优化框架。后续会加上回环检测，已经使用基于里程计的回环检测与校正。后续计划使用scancontext实现回环检测。
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基于IESKF的LiDAR-Inertial odometry
参考LINS设计一个迭代误差状态卡尔曼滤波器，用于估计前端里程计中的
yaw,tx和ty。具体实现过程可见代码，但是代码实现可能有点繁琐。
注：由于采用了地面提取并将地面应用于估计前端里程计，因此默认Livox与车体平行，即Livox与地面平行（或者已知Livox与车体直接的装配角度）。所以它与LEGO-LOAM一样，仅适用于车辆，不适用于手持测绘。
依赖：
- Ubuntu 18.04 andROS melodic
- PCL 1.9
- Eigen 3.3.7
- livox_ros_driver
- GTSAM 4.1
cd ~/ros/catkin_ws/src
git clone https://github.com/GDUT-Kyle/LINS-LIVOX.git
cd ../
catkin build LINS_livox
source devel/setup.bash
由于不确定自己录制的数据包能否传播（没有测绘资质），建议下载Livox官方提供的数据包parking lot rosbag进行测试
roslaunch lins_livox lins_slam.launch
rosbag play 2020_parking_lot.bag --clock
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch
roslaunch lego_livox lins_slam.launch
广东工业大学校园测绘结果1（树木密集场景）——视频
广东工业大学校园测绘结果2（带回环场景）——视频
《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》
本人博客：https://blog.csdn.net/m0_38144614?spm=1001.2014.3001.5343