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一、stm32接收协议

• 速度控制接受模式：

  0x55|0x10|电机 1 速度高8位|电机 1 速度低8位|电机 2 速度高8位|电机 2 速度低8位|0|0

  ​ 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |7|8

• 位置控制接受模式

  0x55|0x20|电机 1 位置高8位|电机 1 位置低8位|电机 2 位置高8位|电机 2 位置低8位|0|0

  ​ 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |7|8

• 停止模式

  0x55|0x30|x|x|x|x|x|x

• 转速设置模式(仅限于位置控制模式下的转速设置，速度模式的速度不会受到影响)

  0x55|0x40|电机 1 速度高8位|电机 1 速度低8位|电机 2 速度高8位|电机 2 速度低8位|0|0

  ​ 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |7|8

二、stm32发送协议

仅发送角度信息

• 位置控制接受模式

  0x66|0x20|电机 1 位置高8位|电机 1 位置低8位|电机 2 位置高8位|电机 2 位置低8位|0|0

  ​ 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |7|8

单片机Tx、Rx引脚：

• UART

  PA9：TX

  PA10：RX

• CAN

  PA11：RX

  PA12：TX

三、手柄控制

解锁手柄权限：

sudo chomod a+rw /dev/input/js0

运行joy节点：

rosrun joy joy_node

四、ROS接口

拟定根据接收话题的类型，决定速度或位置控制模式，或是在接收停止指令后进行急停

使用程序前注意路径与版本问题，将已经编译好的debug与devel文件夹删除

需要serial包，执行sudo apt-get install ros-version-serial下载

运行ros程序前，需要解锁USB权限，USB2TTL模块才能被打开：

sudo chomod 666 /dev/ttyUSB0

编译后运行可执行文件：

rosrun Yuntai_UART yuntai_uart

可能出现2个选项，选择1即可

4.1订阅的话题

• /vel​

  消息类型：geometry_msgs::Twist

  绕y轴pitch角速度：twist.angular.y

  绕z轴yaw角速度：twist.angular.z

  发布/vel话题，并给上述内容赋值，即可控制绕y、z轴的速度，单位：rpm

  推荐控制范围：300~1000 rpm

  若订阅成功，终端会输出以下信息：

  [ INFO] [xxx]: Subcribe topic /vel successful,your control command is:
  [ INFO] [xxx]: set pitch rpm : xxx
  [ INFO] [xxx]: set yaw rpm :xxx

• /pose​

  消息类型：sensor_msgs::Imu

  pitch​：imu.orientation.y

  yaw​：imu.orientation.z

  发布/pose话题，并给上述内容赋值，即可控制云台的 pitch、yaw​，单位为角度制

  推荐控制范围：-180° ~ 180°

  若订阅成功，终端会输出以下信息：

  [ INFO] [xxx]: Subcribe topic /pose successful,your control command is:
  [ INFO] [xxx]: pitch: xxx
  [ INFO] [xxx]: yaw:xxx
  

• /vel_set

  消息类型：geometry_msgs::Twist

  绕y轴速度：twist.angular.y

  绕z轴速度：twist.angular.z

  发布/vel_set话题，并给上述内容赋值，即可设置在位置控制模式下，绕y、z轴转速的最大值，改变位置控制模式下的转速，单位为：rpm

  推荐设置范围：300 ~ 1000 rpm

  [ INFO] [xxx]: Subcribe topic /vel_set  successful,your control command is:
  [ INFO] [xxx]: set pitch rpm  max : xxx
  [ INFO] [xxx]: set yaw rpm  max :xxx

• /joy​

  消息类型：sensor_msgs::Joy

  仅用于手柄控制时使用

4.2 发布的话题

• /pose\_feedback​

  yaw​：imu.orientation.y

  pitch：imu.orientation.z

  订阅/pose_feedback话题，并获取上述内容，即可获取云台当前的 yaw$、pitch

五、调试bug即解决方式

• 若在发送话题后收到ROSINFO，但云台无反应，可用笔尖按下控制板上Reset按钮

• 若在插上usb后电机发生不规律的抖动，建议关闭电源，拔出usb，重启所有程序

  该问题需要查看stm32底层是否有串口接受错误，使用stlink或jlink(默认stlink)连接stm32，在debug模式下查看变量窗口watch1，

  观察变量Yuntai(云台控制结构体)、ReceiveData(串口通讯接收数组)、TxBuffer(串口通讯发送数组)

  Yuntai变量中，包含Motor、Pos两个结构体，包含Pid控制、反馈信息等关键变量

  根据一中的串口通讯协议，查看ReceiveData接收到的内容是否ros发送的数据包一致，可先查看帧头是否正确(0x55、0x66、0x10等)