小孔成像的逆过程.md

小孔成像的逆过程

参考https://blog.csdn.net/zhou4411781/article/details/103876478

https://www.zhihu.com/question/47760591

一. 小孔成像逆过程：像素坐标系-->世界坐标系

已知小孔成像模型如下：

简写为：

等式变型：

Nerf 取Zc=-1:

二. 看看代码

#光计算线的起点和方向向量
def get_rays(H, W, K, c2w):
    i, j = torch.meshgrid(torch.linspace(0, W-1, W), torch.linspace(0, H-1, H))
    i = i.t()
    j = j.t()
    dirs = torch.stack([(i-K[0][2])/K[0][0], -(j-K[1][2])/K[1][1], -torch.ones_like(i)], -1)
    rays_d = torch.sum(dirs[..., np.newaxis, :] * c2w[:3,:3], -1) 
    rays_o = c2w[:3,-1].expand(rays_d.shape)
    return rays_o, rays_d

三. 分析代码,代码中：