C_ROBOT_SIM_CHEAT_SHEET.md

C Robot Simulator

Function	Details
Sound	ฟังก์ชันและชุดคำสั่งสำหรับสร้างเสียงเพื่อขับออกลำโพง
void beep();	สร้างเสียงบิ๊บ
void sound(int freq,int t);	สร้างเสียงด้วยระดับความถี่เสียง freq และเวลา t มิลลิวินาที
void keylow(char k, int t);	สร้างเสียงต่ำตัวโน๊ตต่าง ๆ และเวลา t มิลลิวินาที
void keymid(char k, int t);	สร้างเสียงกลางตัวโน๊ตต่าง ๆ และเวลา t มิลลิวินาที
void keyheigh(char k, int t);	สร้างเสียงสูงตัวโน๊ตต่าง ๆ และเวลา t มิลลิวินาที
รูปแบบการใช้งาน	//เสียงโดต่ำ นาน 500 มิลลิวินาที
keylow('d',500);	'd' = โด 's' = ซอล
	'r' = เร 'l' = ลา
	'm' = มี 't' = ที
	'f' = ฟา
System	ฟังก์ชันและชุดคำสั่งสำหรับการหน่วงเวลาและหยุดการทำงานของระบบหุ่นยนต์
void sleep(int t);	หน่วงเวลา t มิลลิวินาที
void system_stop();	หยุดการทำงานของหุ่นยนต์ทั้งระบบ
servo	ฟังก์ชันและชุดคำสั่งสำหรับขับเซอร์โวมอเตอร์
void servo(int i,int j);	* ยังไม่ใช้งาน
motor	ฟังก์ชันและชุดคำสั่งสำหรับขับมอเตอร์ไฟกระแสตรง หรือ ควบคุมล้อของหุ่นยนต์จำลอง
void motor(int i,int power);	ขับมอเตอร์ช่อง i ด้วยพลังงาน power
	i = 1 มอเตอร์ซ้าย 2 มอเตอร์ขวา
	power มีค่าเป็น - ถอย, มีค่าเป็น + เดินหน้า
void ao();	หยุดขับมอเตอร์ทุกช่อง
void motor_stop(int a);	หยุดขับมอเตอร์ช่องที่ a
	เช่น motor_stop(1); หยุดมอเตอร์ด้านซ้าย
	motor_stop(2); หยุดมอเตอร์ด้านขวา
	motor_stop(0); หยุดมอเตอร์ทั้งสองข้าง
	motor_stop(ALL); หยุดมอเตอร์ทั้งสองข้าง
void robot_go(byte p,int t);	ขับเคลื่อนหุ่นยนต์จำลอง ด้วยความเร็ว p และ เวลา t มิลลิวินาที
void fd(int p);	ขับมอเตอร์หรือหุ่นยนต์เดินหน้าด้วยความเร็ว p
void bk(int p);	ขับมอเตอร์หรือหุ่นยนต์ถอยหลังด้วยความเร็ว p
void tl(int p);	ขับมอเตอร์หรือหุ่นยนต์เลี้ยวซ้ายแบบหยุดล้อซ้าย ด้วยความเร็ว p
void tr(int p);	ขับมอเตอร์หรือหุ่นยนต์เลี้ยวขวาแบบหยุดล้อขวา ด้วยความเร็ว p
void sl(int p);	ขับมอเตอร์หรือหุ่นยนต์เลี้ยวซ้ายแบบหมุน ด้วยความเร็ว p
void sr(int p);	ขับมอเตอร์หรือหุ่นยนต์เลี้ยวขวาแบบหมุน ด้วยความเร็ว p
void fd2(int a,int b);	ขับมอเตอร์เดินหน้า ด้วยความเร็ว a,b (a คือทางซ้าย b คือทางขวา)
void bk2(int a,int b);	ขับมอเตอร์ถอยหลัง ด้วยความเร็ว a,b (a คือทางซ้าย b คือทางขวา)
Input analog	ฟังก์ชันและชุดคำสั่งสำหรับอ่านค่าจากอินพุตอะนาลอกที่ต่อกับอุปกรณ์ตัวตรวจจับและปุ่มสวิตซ์
int analog(int ch);	อ่านค่าจากอินพุตอะนาลอกที่ต่อกับอุปกรณ์ตัวตรวจจับช่องที่ ch
	ch มีค่าตั้งแต่ 0 - 7 เป็น sensor สำหรับอ่านพื้นสนาม
	ch มีค่า 8 เป็น sensor สำหรับอ่านค่าสีของวัตถุที่ถูกหุ่นชนด้านหน้า
int sw1();	อ่านค่าจากการกดปุ่ม sw1 (switch connect with pull up resistor)
int sw2();	อ่านค่าจากการกดปุ่ม sw2 (switch connect with pull up resistor)
int sw3();	อ่านค่าจากการกดปุ่ม sw3 (switch connect with pull up resistor)
void sw1_press();	เป็นฟังก์ชันวนซ้ำจนกว่าจะมีการกดปุ่มหรือรอจนกว่ามีการกดปุ่ม sw1
void sw2_press();	เป็นฟังก์ชันวนซ้ำจนกว่าจะมีการกดปุ่มหรือรอจนกว่ามีการกดปุ่ม sw2
void sw3_press();	เป็นฟังก์ชันวนซ้ำจนกว่าจะมีการกดปุ่มหรือรอจนกว่ามีการกดปุ่ม sw3
	lcd ฟังก์ชันและชุดคำสั่งสำหรับสร้างแสดงข้อความ ตัวเลข ทางหน้าจอ LCD
void lcd(string str,arg[] list);	รูปแบบการใช้งาน
lcd ("Hello robot");	// แสดงข้อความ Hello robot ออกทางหน้าจอ LCD
lcd ("Value = %d" , i );	// แสดงข้อความ Value = (ค่าของตัวแปร i ) ออกทางหน้าจอ LCD
	lcd ("Value1 = %d Value2 = %d " , i ,j );
	// แสดงข้อความ
	Value1 = (ค่าของตัวแปร i ) Value2 = (ค่าของตัวแปร j )
	%d หรือ %D แสดงค่าตัวเลขจำนวนเต็ม
	%f หรือ %F แสดงค่าตัวเลขทีมีจุดทศนิยม
	%.2f หรือ %.2F แสดงค่าตัวเลขทีมีจุดทศนิยม 2 ตำแหน่ง