diff --git a/docs/tervezes/practice.md b/docs/tervezes/practice.md index 62fa861..96388b0 100644 --- a/docs/tervezes/practice.md +++ b/docs/tervezes/practice.md @@ -59,141 +59,9 @@ Válasszuk ki a map frame-t, illetve adjuk hozzá a /planner/trajectory topicot. Ezt az egyszerű tervezőt használhatjuk pl. mozgó célpontra (másik jármű, sáv közepe, globális trajektória egy pontja...stb) illetve statikus célpontra (pl. parkolóhely). -# `2.` feladat - - -A második feladat a ROS 2 Navigation stack-jének beüzemelése szimulátorban, üres pályán. Részletes dokumentáció a [navigation.ros.org](https://navigation.ros.org/) oldalon. - - - -## Clone és build - -``` r -cd ~/ros2_ws/src -``` -``` r -git clone https://github.com/rosblox/nav2_outdoor_example -``` - -``` r -cd ~/ros2_ws -``` -``` r -rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -``` - -``` r -cd ~/ros2_ws -``` -``` r -colcon build --packages-select nav2_outdoor_example -``` - -## Futtatás -``` r -source ~/ros2_ws/install/setup.bash -``` -``` r -ros2 launch nav2_outdoor_example bringup.launch.py -``` - -# `3.` feladat - - -A harmadik feladat a ROS 2 Navigation stack-jének beüzemelése szimulátorban, a turlebot egyik pályáján. Részletes dokumentáció a [navigation.ros.org](https://navigation.ros.org/) oldalon. - - - -[Videó direkt link](https://user-images.githubusercontent.com/2298371/226628768-818a7c3f-e5e1-49c6-b819-112c2cfa668b.webm) - -Megjegyzés: előfordulhat, hogy az `ign_ros_control` package másik feladatban is buildelt package, ha ez már létezik, akkor a build / apt install kihagyható. A helyek, ahol ez lehetséges, hogy megtalálható: -``` r -ros2_ws/src/gz_ros2_control/ign_ros2_control -ros2_ws/src/navigation2_ignition_gazebo_example/src/gz_ros2_control/ign_ros2_control -/opt/ros/humble/share/ign_ros2_control -``` - -## Clone és build - -```r -sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-turtlebot3-gazebo -``` - - -``` r -cd ~/ros2_ws/src -``` -``` r -git clone https://github.com/ros-controls/gz_ros2_control -``` -``` r -git clone https://github.com/art-e-fact/navigation2_ignition_gazebo_example -``` -``` r -cd ~/ros2_ws/src/gz_ros2_control -``` -``` r -git checkout humble -``` -``` r -cd ~/ros2_ws -``` -``` r -rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -``` - -``` r -cd ~/ros2_ws -``` -``` r -colcon build --packages-select sam_bot_nav2_gz -``` -## Futtatás - -Gazebo, RViz2 és Navigation2 -``` r -source ~/ros2_ws/install/setup.bash -``` -``` r -ros2 launch sam_bot_nav2_gz complete_navigation.launch.py -``` - -Célpont kijelölése RViz2-ben: -``` r -source ~/ros2_ws/install/setup.bash -``` -``` r -ros2 run sam_bot_nav2_gz follow_waypoints.py -``` -``` r -source ~/ros2_ws/install/setup.bash -``` -``` r -ros2 run sam_bot_nav2_gz reach_goal.py -``` - -![](https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation.ros.org/master/images/rviz/rviz-not-started.png) - -![](gazebo_turtlebot01.png) - - - -![](https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation.ros.org/master/images/rviz/rviz_initial.png) - -## Navigáció - -![](https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation.ros.org/master/images/rviz/rviz-set-initial-pose.png) - -![](https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation.ros.org/master/images/rviz/navstack-ready.png) - -![](https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation.ros.org/master/images/rviz/navigate-to-pose.png) - -![](https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/navigation.ros.org/master/images/navigation_with_recovery_behaviours.gif) - -# `4.` feladat +# `2.` feladat Az akadály elkerülési algoritmus bemutatása szimuláció segítségével @@ -249,10 +117,11 @@ A gazebo szimulátor bal alsó sarkában nyojunk rá a play gombra ## Filterek indítása ```r -ros2 run wayp_plan_tools x_filter -``` -```r -ros2 launch patchworkpp demo.launch.py +ros2 launch arj_simple_perception filter_a.launch.py \ + cloud_topic:=/gamma/points \ + cloud_frame:=gamma/ouster_link/ouster \ + minZ:=-1.5 \ + minX:=0.5 ``` ## tf illetve lokalizáció indítása ```r @@ -260,7 +129,13 @@ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /map /map_gamma ``` ```r -ros2 run lexus_bringup current_pose_from_tf + ros2 run lexus_bringup current_pose_from_tf --ros-args -p output_topic:=/gamma/current_pose -p frame_id:=map -p child_frame_id:=base_link +``` + +## A klaszterező indítása + +```r +ros2 launch lidar_cluster euclidean_grid.launch.py topic:=lidar_filter_output ``` ## Az akadálykerülő algoritmus indítása ```r