舵机固件和基本的调试方法

[jinsonli]

Hello 正在复刻的朋友们，分享一点简单的经验。

1）舵机第一次调试时，会默认初始化本地I2C地址为12，并且在收到主控的Enable信号前不会有动作。
2】舵机第一次连接主控时，【需要一个个配置地址】，一次只连一个，在主控用0X00地址发送 SetId指令。 比如：头部舵机配置为0X02，断电重启，用主控测试能否用0X02连接到舵机。 然后再插第二个舵机。one by one.
3）4.3g舵机用默认PD参数，和默认50%扭矩限制，能正常控制， 但是9g舵机（底座那个），需要把扭矩限制调到0.7以上，P参数调大一点，控制效果会好一点。
4）舵机的程序，我发现偶尔会有I2C卡死收不到中断的问题。后来我把控制函数从中断中拿出来，在Main While里200hz执行会明显有提升。不知道其他朋友们有没有遇到过。我用MDK编译了两个固件，有需要的朋友可以下载试试。（F030F4P6便宜很多）

ServoDrive-f030f4p6.zip
ServoDrive-f070f4p6.zip
ServoDrive-fw-f030.zip
ServoDrive-f70.zip
舵机调试工具.zip

ce7852a7f6c44d335e95db5f3323c53b.1.mp4

default.mp4

[peng-zhihui]

感谢反馈，如果能够把舵机调试流程封装成工具或者代码，可以提交pr我帮你合入仓库~

[jinsonli]

好的。 我有空弄一下。

[peng-zhihui]

舵机烧完程序记得用热熔胶固定一下哦避免短路，热熔胶加热就会融化所以不是一次性的固定方式可以放心整。

[FrankXu626522]

想请教一下，ServoDrive-fw文件夹中的代码是怎么运行的？
1）.ioc文件应该只配置了芯片，用CubeMX生成的代码中不存在关于i2c和pid的代码，烧入芯片的时候这部分代码怎么处理？
2）有关i2c和pid等的代码在UserApp中，这一部分代码用cmake编译之后还要烧入芯片吗？两份代码会不会冲突？
本科和硕士都是做上位机开发的，对单片机编程不够了解，如果能描述一下ServoDrive-fw的处理过程那就太感谢了，还望赐教一下

[peng-zhihui]

所有代码都需要的，你用CubeMX生成的如果是keil工程那需要自己把其余代码文件添加进去，CubeMX是不知道你自己的代码在哪里的

[wenFrankieeee]

你好，也就是说，需要一个个在舵机源码里先定义配置地址，再烧录进舵机控制MCU里吗

[FrankXu626522]

所有代码都需要的，你用CubeMX生成的如果是keil工程那需要自己把其余代码文件添加进去，CubeMX是不知道你自己的代码在哪里的

谢谢指点，现在发现问题主要是之前手欠cubemx保存了一次工程，没找到Main()的调用。。。所以我就纳闷我以为cubemx的main和Main都是运行入口来着

[jinsonli]

你好，也就是说，需要一个个在舵机源码里先定义配置地址，再烧录进舵机控制MCU里吗

两种方式：
1）是你说的可以单独给每个舵机板子定义一个地址（在代码里默认写好）
2）是舵机的代码是统一的。上电后默认I2C地址是12（或者随机一个），然后由主控通过 SetID函数来改变舵机控制板的I2C地址（掉电会存储这个地址）。
方式（1）烧写麻烦，舵机多了容易糊涂。方式（2）的好处是每个舵机烧写固件一样。

[Peegandourado7]

Dude . Make a channel and me/us how to code ?
Your are soo cool man i relay like your project 😍😍😍😍

[Peegandourado7]

And how do you know which controller/prosser to use ?

[Peegandourado7]

Which software i should use ?

[wenFrankieeee]

你好，也就是说，需要一个个在舵机源码里先定义配置地址，再烧录进舵机控制MCU里吗

两种方式： 1）是你说的可以单独给每个舵机板子定义一个地址（在代码里默认写好） 2）是舵机的代码是统一的。上电后默认I2C地址是12（或者随机一个），然后由主控通过 SetID函数来改变舵机控制板的I2C地址（掉电会存储这个地址）。 方式（1）烧写麻烦，舵机多了容易糊涂。方式（2）的好处是每个舵机烧写固件一样。

兄弟，谢谢回复， 我在主程main里 调用 setid（ joint[0].id=12，0x02)重新设置舵机ID，但舵机依旧不动，可否把你得具体调试流程知会一下，谢谢

[wenFrankieeee]

[jinsonli]

我先简单提供一点测试代码，还在抽空整理一个舵机调试小工具。

main.zip

[mcu666]

能否分享一下舵机的F030和F070 MDK源码？感谢 @jinsonli

[alloyo]

介绍下怎么刷fw？

[jinsonli]

介绍下怎么刷fw？

用STLINK, JLINK 的 SWD模式都可以。

[jinsonli]

能否分享一下舵机的F030和F070 MDK源码？感谢 @jinsonli
传了，暂时没有做优化，能自己编译和做点调试。 后面优化了再合到主线去。

[FrankXu626522]

大佬想请教一下，我在打开.ioc后修改了IDE为MDK-ARM，确保路径无中文后generate code，但是期间遇到了一些问题。
首先是代码生成，按理说用cubeMX生成的代码应该都是单片机的配置代码，common_inc.h的引用和Main等函数调用应该是后面写进去的，为啥一生成就有？
然后是代码的编译问题，我直接编译这个工程，keil5会报错，找不到main_1.o。
我怀疑是keil5的cpp支持没有开，加了这样一句，未果。
问题的截图我附在这一楼，还望大佬指点

[jinsonli]

Which software i should use ?

Code and firmware of servo driver board has been uploaded.

[peng-zhihui]

感谢分享~上面提到I2C卡死的问题，应该是STM32F4主设备的for循环里忘了加1ms的延时？如果指令发送不间断频率过高的话可能会引起卡死

[FrankXu626522]

[jinsonli]

@FrankXu626522
你参考一下我上传的两个 MDK工程。 MDK工程用CUBE 生成后没法直接编译的， 需要将UserAPP/ 和 Ctrl 下的代码加入， 并且添加 目录，还可能需要解决一下编译环境造成的编译错误。
如果对MDK不熟悉的话， 建议使用 SW4STM32，稚晖君已经写好的 Cmake直接就可以编译。

[FrankXu626522]

@FrankXu626522 你参考一下我上传的两个 MDK工程。 MDK工程用CUBE 生成后没法直接编译的， 需要将UserAPP/ 和 Ctrl 下的代码加入， 并且添加 目录，还可能需要解决一下编译环境造成的编译错误。 如果对MDK不熟悉的话， 建议使用 SW4STM32，稚晖君已经写好的 Cmake直接就可以编译。

好的，我研究一下，谢谢TAT

[txp666]

单个舵机已经调试完成，这时候直接打开release的上位机就能连上了吗？

[wenFrankieeee]

@FrankXu626522 你参考一下我上传的两个 MDK工程。 MDK工程用CUBE 生成后没法直接编译的， 需要将UserAPP/ 和 Ctrl 下的代码加入， 并且添加 目录，还可能需要解决一下编译环境造成的编译错误。 如果对MDK不熟悉的话， 建议使用 SW4STM32，稚晖君已经写好的 Cmake直接就可以编译。

看了一下你的MDK，用HAL库写的？

单个舵机已经调试完成，这时候直接打开release的上位机就能连上了吗？

不行，我试过

[txp666]

那release的上位机要怎么连接呢？

[wenFrankieeee]

感谢分享~上面提到I2C卡死的问题，应该是STM32F4主设备的for循环里忘了加1ms的延时？如果指令发送不间断频率过高的话可能会引起卡死

大佬，有一个小问题，您做得STUDIO 怎么使用呢，我舵机调好了几个，连上sensorboard，烧录好固件，启动您的studio，做好动作序列，点play舵机一点反应没有呢。是不是我少做了几步？谢谢

[peng-zhihui]

先单独测试每个模块没问题（屏幕显示和USB通信用Test文件夹里的工程、舵机都单独测试好了），然后需要接上所有6个舵机才行；先连接机器人，再打开studio，三档开关打到模型优先就可以动了，是实时同步的

[jinsonli]

@wenFrankieeee 差不多的。 黄色的这个就是电位器。

[energykidchen]

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

[wenFrankieeee]

我们这边得问题是， Unity 上位机 无法操作舵机（unity所有功能均失效），用SDK 调用舵机角度设置也失效，但是单独调试舵机，包括6机联调 （90度往复旋转）可以6舵机同步往复运动。

[ssc7618]

042芯片可以刷030的驱动吗？

[jinsonli]

我们这边得问题是， Unity 上位机 无法操作舵机（unity所有功能均失效），用SDK 调用舵机角度设置也失效，但是单独调试舵机，包括6机联调 （90度往复旋转）可以6舵机同步往复运动。

还没解决么。。。

[jinsonli]

042芯片可以刷030的驱动吗？

不行哦。

[jinsonli]

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。

软件连接上要确保以下几点：

1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

[energykidchen]

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。

软件连接上要确保以下几点：

1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

test可以显示表情，舵机测试的代码可以往复运行，设置地址-断电-主控刷入调试固件-连上舵机-上电-打开软件，但是连不上，难受

[mcu666]

大佬你好，请问9g舵机的参数多少合适呢？我把扭矩限制改为0.8，kp=500，kv=ki=0，kd,50，得把齿轮箱的外壳拆掉才能转，感觉总是力度不够，kp调到3000也不行

[jinsonli]

大佬你好，请问9g舵机的参数多少合适呢？我把扭矩限制改为0.8，kp=500，kv=ki=0，kd,50，得把齿轮箱的外壳拆掉才能转，感觉总是力度不够，kp调到3000也不行

感觉不对劲哦。 我的 9g 舵机就是图上这款。 kp = 20, torque_max = 0.95，其他的没变，基本正常反馈控制。

[miaoyizi]

机测试的代码可以往复运行，设置地址-断电-主控刷入调试固件-连上舵机-上电-打开软件，但是连不上，难受

我跟你一样的问题，，USB驱动正常，显示屏测试也能显示图案了，就是更新这个固件，打开工具一直都是disconnect

[miaoyizi]

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。

软件连接上要确保以下几点：

1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

这几个步骤都检查过了 ，但是呢 还是未链接上这个工具，额

[mcu666]

大佬，软件一直是disconnect连接不上为什么啊

你仔细检查以下看看是哪个步骤有点问题哈。 已经有群友正常连接在使用了。
软件连接上要确保以下几点：

1. 主控USB硬件和驱动正常，比如能正常运行 Test 下的屏幕显示DEMO。
2. 然后 主控需要刷入 舵机测试专门的固件，在Tools对应的文件夹下。
3. 先链接板子，再开启软件。 软件在启动时尝试连接，0.0版本没有断开重连机制。

这几个步骤都检查过了 ，但是呢 还是未链接上这个工具，额

我这边打开软件之后会显示Connect，然后没几秒就显示Disconnect，但是舵机可以控制，只是读舵机角度显示0。不知道为啥

[jinsonli]

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。
然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。
我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。
【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】
我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。
@mcu666
@miaoyizi

[Xietutu22]

各位大佬们，我的电机需要大一些的负重，按照基础的PID和torquelimt不负重可以正常控制，但是负重之后力度明显不足，继续调大torquelimt可能会导致电机突然死掉无法再控制。我想请问一下关于PIVD的数值是哪些值关于力度设置的，或者PIVD分别代表什么？

[peng-zhihui]

软件调整突破不了硬件限制啊，3g舵机就那么点力矩，调再大也没用的，建议更换舵机吧。可以选同尺寸减速比更大的，或者直接改结构选大点的舵机。

[mcu666]

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666 @miaoyizi

我WIN10 LTSC，64位。

[GreenShadeZhang]

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666 @miaoyizi

我的电脑是win11 专业版的 用舵机调试工具也是disconnected 你这个工具是在哪个版本的系统下使用的

[mcu666]

看样子是USB接收数据没有收到，所以才会显示disconnect。 然而USB发送的数据又能发过去，所以能控制舵机。 这就有点奇怪了。 我在想是不是驱动适配的问题，电脑是什么系统。 WIN几多少位。 【现在的问题是USB能单向传输数据到板子，但PC收不到板子传来的USB消息】 我得抽空看看能不能复现这个问题，才可能解决。 @mcu666 @miaoyizi

我的电脑是win11 专业版的 用舵机调试工具也是disconnected 你这个工具是在哪个版本的系统下使用的

初步推测是数据线的原因，一开始我连unity也经常断连，后来我换了手机原装数据线，就基本没问题了。

[killadm]

左右手臂推杆、头部舵机用舵机调试工具测试正常，连上位机的时候即使空载也只是会微微震动一下，这是什么情况呢？群里也有人遇到了同样的问题。

[minux1010]

各位大佬，我想到一个点。现在舵机用的是电位器，定位。旋转的范围限制在一圈以内。有没有办法，加一个360度的角度传感器，这样就可以，对旋转角度没有限制，可以一直连续旋转下去了，并且可以精确定位位置。有没有好的角度传感器推荐的？

[leazer]

各位大佬，我想到一个点。现在舵机用的是电位器，定位。旋转的范围限制在一圈以内。有没有办法，加一个360度的角度传感器，这样就可以，对旋转角度没有限制，可以一直连续旋转下去了，并且可以精确定位位置。有没有好的角度传感器推荐的？

可以用线性霍尔，只是轴端还需要安装个磁铁，且相对位置还要满足要求，那么小的空间不好实现

[minux1010]

我尝试用便宜的stm32f030f4做舵机的控制芯片。stm32烧写没有问题。但I2C访问0设备地址，1，2，3寄存器地址，读4字节数据，返回都是ff。我试了platformio自己编译的bin，编译出来是10K。本页头上的编译好的bin，我也试了。I2C没有数据回来。不过我现在是用的PC直接CH341T,USB转I2C直接访问舵机调试的。上拉电阻加了，也没变化。有啥想法不？

[minux1010]

在stm32f030f4上调试ll版本的代码。F5跟了一下，发觉DMA1_Channel2_3_IRQHandler这个中断，就从来没有进去过。但诡异的是，断点设在I2C1_IRQHandler，的确看到I2C master发出来的设备地址，和寄存器地址，收到i2cDataRx这块区域了。但看代码结构，这块区域是DMA自己传到的。总感觉，I2C收数据这块和DMA间关系有点不理解。

[andyjon]

嗨，請問有人有調適好的控制板嘛，我想直接買
可以的話能加我微信嘛？ daxiang6581
因為在台灣想找到洗這個板子的廠商比較不容易

[VendettaMask]

来信已收，谢谢！

[VendettaMask]

来信已收，谢谢！

[longxiaoteng]

魔改电机烧录小机器

【稚晖君ElectronBot魔改电机烧录固件不用焊接线烧录小技巧】 https://www.bilibili.com/video/BV15w411v76z/?share_source=copy_web&vd_source=5b2a5bc63fd7e101e5f5de39eec5eab5

[VendettaMask]

来信已收，谢谢！