:go-posなどが失敗したらnilを返す,成功したらnil以外を必ず返すようにしたい

[furushchev]

テストコードはどう書けばいいでしょうか。

• 成功するときはnil以外の返り値があることをassert
• 失敗するときはnilが返ることをassert
• 失敗させるには:go-posなどでgoalを送っているaction serverに何かを送って中断させる？

[furushchev]

ref #164

[k-okada]

なるほど．これって実機/gazebo無しのkinematics simulator 環境でテストかけるのかな？
とりあえず
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/163/files
の説明(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/163/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR826)のところに ，希望する振る舞いを書いてみましょう．

Cc: @snozawa

[snozawa]

実はこのあたりがrobot-interface.lにはいってなくて
#163
で追加になるので今までよくわかってなかったのですが、
go-posが失敗するというのはどいうった状況のことでしょうか。

またこれに限らず、指令値送ることに関係するメソッド（:angle-vector, angle-vector-sequence, go-pos, :wait-interpolation...）は
今まで基本的には返り値をとってませんでしたが、これらも同様に
うまくいってたらnil以外、なんらかの問題があればnilをかえす、というのでよいようにも思います。
（もしくは、うまくいったらtで失敗したらエラーフラグに対応したシンボルをかえす）

[k-okada]

pr2のgo-posはmobe_base経由だから、障害物があればそこでとまってゴールまで到達しないのです

2015年9月12日土曜日、Shunichi [email protected]さんは書きました:

実はこのあたりがrobot-interface.lにはいってなくて
#163 #163
で追加になるので今までよくわかってなかったのですが、
go-posが失敗するというのはどいうった状況のことでしょうか。

またこれに限らず、指令値送ることに関係するメソッド（:angle-vector, angle-vector-sequence, go-pos,
:wait-interpolation...）は
今まで基本的には返り値をとってませんでしたが、これらも同様に
うまくいってたらnil以外、なんらかの問題があればnilをかえす、というのでよいようにも思います。
（もしくは、うまくいったらtで失敗したらエラーフラグに対応したシンボルをかえす）

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#171 (comment)
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◉ Kei Okada