关于使用ntu数据集实验问题

[nowPB]

你好，非常感谢你们开源这么棒的工作，我在使用ntu数据遇到两个问题想向你们请教，第一个问题就是为什么在使用ntu数据集没有彩色点云地图？第二个问题就是为什么在rviz看到的位姿和使用evo工具（evo_traj tum src/FAST-LIVO/Log/camera_pose.txt -p）查看的位姿不一样？

[xuankuzcr]

camera_pose.txt 里面是 T_cw，rviz里面是 T_wi。