关于全局地图中的patch

[Rick-960123]

作者你好，我看代码中sub_sparse_map的patch是在历史图像中得到的，那全局地图中的保存的patch还有什么作用吗

[xuankuzcr]

历史图像是保存在全局地图里的，图像上会包含很多地图点观测到的patch

[Rick-960123]

我看到在addObservation函数中新建特征的patch_temp在fast-livo1中并没有被用到其他模块用到，情况是这样吗？下面是addObservation中的一行代码
FeaturePtr ftr_new(new Feature(patch_temp, pc, f, new_frame_->T_f_w_, pt->value, sub_sparse_map->search_levels[i], new_frame_->aff_light.vec()));

[Rick-960123]

我想问的是为了节省内存，是不是可以不存patch_temp

[xuankuzcr]

我刚才查了下，Feature中的patch在livo2的reference patch update中有用，而在livo1中可以不存。

[Rick-960123]

好的，感谢答疑！

[xuankuzcr]

这个问题已修复，见commit 6085d7d