- 希望学习组合导航和VIO相关内容.
- 了解到组合导航方面开源代码较少,正好自己在学习相关内容,希望可以和有兴趣的小伙伴们一起学习讨论.
- glog
- Eigen
- OpenCV 3.4
- Ceres
最新版本对应为dev分支 程序使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools
git checkout -b dev origin/dev
git submodule init
git submodule update已经安装完依赖库后,可以直接编译程序
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j3- 松组合功能完善
- 发布版本链接 release 1.0.0 使用时注意同时下载对应的tools程序链接在此
- 对应分支为: release/loose_couple_gnssins
- 视觉前端特征点提取，匹配，外点剔除功能完成（基于OpenCV和ORB-SLAM2）
- msckf功能流程完善，需要测试调bug
- 目前程序还在持续开发,后续希望能做好GPS+IMU+CAMERA的定位功能
- QQ: 1280269817
- e-mail: [email protected] [email protected]