diff --git a/Main.py b/Main.py
new file mode 100644
index 0000000..96ecf5a
--- /dev/null
+++ b/Main.py
@@ -0,0 +1,73 @@
+##Vincen Andres Cabrera Yuco
+##Sistema de control de un robot movil diferencial
+#Ingenieria Mecatronica
+import threading
+import math as m
+import numpy as np
+#Clase de velovidad angular aplicada
+class Velcanfapl:
+
+    def __init__(self):
+        self.t=0
+        self.theta=0
+        self.v=0
+        self.w=0
+    
+    def vcart(self,v):#Variables de velocidad cartesiana
+        
+        mat1 = np.array([[m.cos(self.theta),m.sin(self.theta)],
+              [-m.sin(self.theta), m.cos(self.theta)],
+              [0, 1]])
+        mat2=np.array([[v], 
+              [self.w]])
+        return np.dot(mat1, mat2)
+
+    def vmov(self,mvcart):#Vector de movimiento en el marco local
+        mat1 = np.array([[m.cos(self.theta), -m.sin(self.theta), 0],
+              [-m.sin(self.theta), m.cos(self.theta), 0],
+              [0, 0, 1]])
+        return np.dot(mat1, mvcart)
+    
+    def vang(self,mvmov,l):#Vector de velocidad angular aplicada 
+        j1= np.array([[m.sin((m.pi/2)+(m.pi)), -m.cos((m.pi/2)+(m.pi)), -l*m.cos(m.pi)],
+              [m.sin((-(m.pi/2))), -m.cos(-(m.pi/2)), -l*m.cos(0)]])
+        j2inv= np.array([[1/35, 0],
+              [0, 1/35]])
+        mat1=np.dot(j2inv, j1)
+        return np.dot(mat1,mvmov)
+
+    def restxt(self,mvang):#Funcion de registro de resultados 
+        datos = np.column_stack((self.t, mvang[0], mvang[1]))
+    # Guardar el arreglo en un archivo txt
+        with open('resultado.txt', 'a', encoding='utf-8') as archivo:
+            for fila in datos:
+                # Convertir cada fila a una cadena de texto sin llaves
+                linea = ','.join(map(str, fila))
+                archivo.write(linea + '\n')
+
+        
+velcanfapl= Velcanfapl()
+with open('resultado.txt', 'a', encoding='utf-8') as archivo:
+    # Escribir el encabezado
+    archivo.write('t,𝜑Iz,𝜑De\n')
+# Read the txt file
+with open('datos.txt', 'r') as archivo:
+    archivo.readline()
+    for linea in archivo:
+        # Eliminar espacios en blanco al principio y al final de la línea
+        linea = linea.strip()
+        # Separar la línea por comas y convertir los elementos a enteros
+        numeros = [float(num) for num in linea.split(',')]
+        # Hacer algo con los números, por ejemplo, imprimirlos
+        velcanfapl.t=numeros[0]
+        velcanfapl.theta=numeros[1]
+        velcanfapl.v=numeros[2]
+        velcanfapl.w=numeros[3]
+        mvcart=velcanfapl.vcart(10)
+        mvmov=velcanfapl.vmov(mvcart)
+        mvang=velcanfapl.vang(mvmov,80)
+        velcanfapl.restxt(mvang)
+        
+    
+    
+
diff --git a/resultado.txt b/resultado.txt
new file mode 100644
index 0000000..a865d56
--- /dev/null
+++ b/resultado.txt
@@ -0,0 +1,21 @@
+t,𝜑Iz,𝜑De
+1.0,-0.05714285714285713,-0.5142857142857142
+2.0,0.857142857142857,-1.4285714285714284
+3.0,0.857142857142857,-1.4285714285714284
+4.0,1.0857142857142856,-1.657142857142857
+5.0,1.314285714285714,-1.8857142857142855
+6.0,0.6285714285714286,-1.2
+7.0,0.6285714285714284,-1.2
+8.0,0.3999999999999999,-0.9714285714285713
+9.0,0.1714285714285714,-0.7428571428571429
+10.0,-0.057142857142857016,-0.5142857142857142
+11.0,-0.057142857142857016,-0.5142857142857142
+12.0,-0.2857142857142857,-0.2857142857142857
+13.0,-0.28571428571428575,-0.2857142857142857
+14.0,-0.2857142857142858,-0.28571428571428575
+15.0,-0.2857142857142857,-0.2857142857142857
+16.0,0.1714285714285715,-0.7428571428571429
+17.0,1.542857142857143,-2.1142857142857143
+18.0,1.0857142857142854,-1.657142857142857
+19.0,0.857142857142857,-1.4285714285714284
+20.0,0.6285714285714286,-1.2