turtlebot4_discovery 是连接到机器人树莓派相关文件（对应课程文件第10页“4. 上位机终端配置discovery server”） nav2_straightline_planner 是直线规划器（需要自行修改其中的函数，对应课程文件第15页“7.2 自定义路径规划器”）