diff --git a/README.md b/README.md index 82f162e..171bba3 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,6 +1,7 @@ # Qinertia CLI Examples Qinertia is a professional GNSS/INS post processing software. -This modern GNSS/INS Post Processing Software can be used with any RTK capable GNSS receivers to deliver centimeter-level Post Processed Kinematic solution (PPK). + +This modern GNSS/INS Post Processing Software can be used with any RTK capable GNSS receivers to deliver centimeter-level Post Processed Kinematic solution (PPK).\ Qinertia can also accepts Inertial Measurement Unit (IMU) data to provide a highly accurate and robust tightly coupled GNSS/INS solution. Qinertia offers an intuitive and powerful Graphical User Interface as well as an easy to use and full-featured Command Line Interface (CLI). @@ -12,15 +13,16 @@ The full Qinertia documentation can be found here: https://support.sbg-systems.c # GNSS modes Qinertia has been designed from the ground up to support latest GNSS technologies and signals to deliver the most reliable, robust and accurate solution on the market. -It offers unique features such as Precise Point Positioning and Virtual Base Station (VBS) GNSS augmentation. +It offers unique features such as Precise Point Positioning and Virtual Base Station (VBS) GNSS augmentation.\ Qinertia comes with a built in world-wide CORS (Continuously Operated Reference Stations) GNSS reference stations to offer centimeter-level accuracy. # Photogrammetry & DJI Qinertia includes a dedicated module for photogrammetry. Qinertia can post process GNSS and, if available, IMU data to output a highly accurate orientation and position of each picture. + Qinertia can also update pictures EXIF/XMP metadata with this highly accurate camera orientation (roll, pitch, yaw) and position to enable high quality and reliable 3D photogrammetry reconstructions. -Qinertia has a specific support for DJI UAV such as the Phantom 4 RTK, the Matrice 300 RTK with Zenmuse P1 payloads. -Qinertia directly reads DJI acquisitions data to compute an accurate Post Processed Kinematic solution (PPK). +Qinertia has a specific support for DJI UAV such as the Phantom 4 RTK, the Matrice 300 RTK with Zenmuse P1 payloads.\ +Qinertia directly reads DJI acquisitions data to compute an accurate Post Processed Kinematic solution (PPK).\ The GNSS antenna to CMS lever arm offsets are taken into account to update each picture with an accurate position. With Qinertia, you get a turnkey solution to enable professional and reliable photogrammetry workflow for any platform and ideal for DJI solutions. @@ -37,23 +39,18 @@ Please select the right tag version according to the Qinertia version you are us Qinertia offers a Command Line Interface (CLI) to automate processing and integrate PPK in a more complex workflow. This repository hosts demonstration projects to showcase how to use the Qinertia CLI. -## Simple CLI +## Simple Demo This is a simple NAVSIGHT acquisition used to demonstrate basic Qinertia CLI usage. -This log uses a single base station to compute a post processed tightly coupled INS solution. -The log has been acquired in a car with a NAVSIGHT-S connected to an APOGEE-I. -The mechanical configuration has been entered in the NAVSIGHT unit itself and is read by Qinertia automatically. -## Lever Arm Estimation CLI +This log uses a single base station to compute a post processed tightly coupled INS solution for a NAVSIGHT unit. + +## Lever Arm Estimation Demonstrates how to leverage on Qinertia to estimate GNSS primary and secondary lever arms. -High Performance SBG Systems INS come with and automatic real time lever arm estimation tools. -Estimating lever arms require some specific maneuvers and some dynamics. -Qinertia post processing software also offers mechanical installation parameter estimation and has several advantages over a real time estimation. -The estimation process is more stable and accurate especially in low dynamic environments such as large vessels or planes. -It can also be used for products such as ELLIPSE that don't have a built in lever arm estimation module. +You can use Qinertia to easily estimate mechanical installation parameters such as lever arms and alignments.\ +This project shows primary GNSS antenna lever arm and dual antenna alignment estimation using a loosely coupled processing. -This example, simply process a calibration acquisition using loosely coupling to compute and export estimated lever arms. -If you use loosely coupling to estimate mechanical installation parameters, you have to make sure the real time GNSS is providing valid RTK or PPP (Precise Point Positioning) positions. -Otherwise, please consider using Qinertia Tightly Coupled computations to access centimeter-level accuracy. +## Mechanical Estimation Pass +This project demonstrates the `mechanicalEstimationPass` parameter for Qinertia CLI. -Please contact the support team support@sbg-systems.com if you have any question. \ No newline at end of file +With this parameter, Qinertia can automatically estimate mechanical parameters such as lever arms and then post process the data using the estimated parameters. \ No newline at end of file diff --git a/leverArmEstimationCli/README.md b/leverArmEstimation/README.md similarity index 59% rename from leverArmEstimationCli/README.md rename to leverArmEstimation/README.md index 26f4094..78963db 100644 --- a/leverArmEstimationCli/README.md +++ b/leverArmEstimation/README.md @@ -1,37 +1,40 @@ # Introduction Demonstrates how to leverage on Qinertia to estimate GNSS primary and secondary lever arms. -High Performance SBG Systems INS come with and automatic real time lever arm estimation tools. -Estimating lever arms require some specific maneuvers and some dynamics. -Qinertia post processing software also offers mechanical installation parameter estimation and has several advantages over a real time estimation. -The estimation process is more stable and accurate especially in low dynamic environments such as large vessels or planes. +High Performance SBG Systems INS come with and automatic real time lever arm estimation tools.\ +Estimating lever arms requires some specific maneuvers and some dynamics. + +Qinertia post processing software also offers mechanical installation parameter estimation and has several advantages over a real time estimation.\ +The estimation process is more stable and accurate especially in low dynamic environments such as large vessels or planes.\ It can also be used for products such as ELLIPSE that don't have a built in lever arm estimation module. -This example, simply process a calibration acquisition using loosely coupling to compute and export estimated lever arms. -If you use loosely coupling to estimate mechanical installation parameters, you have to make sure the real time GNSS is providing valid RTK or PPP (Precise Point Positioning) positions. -Otherwise, please consider using Qinertia Tightly Coupled computations to access centimeter-level accuracy. +This example, simply processes a calibration acquisition using loosely coupling to compute and export estimated lever arms.\ +Because loosely coupling is used, you have to make sure the real time GNSS provides valid RTK or PPP (Precise Point Positioning) solutions.\ +If you are not able to get real time RTK/PPP positions, please consider using Qinertia Tightly Coupled computations to access centimeter-level accuracy. # Launching the Processing To start the processing, simple go to the Qinertia CLI directory and type the following command line: - qinertia-cli.exe process --license ########## --process-file "pathToData\leverArmEstimationCli.json" +```console +qinertia-cli.exe process --license ########## --process-file "pathToData\leverArmEstimation.json" +``` # Extracting Estimated Lever Arms Once the process is successfully done, Qinertia generates a PDF and a JSON processing report. The PDF report is used for human QC assessment and to review the estimated lever arms. -The JSON report can be used to automatically extract the estimated lever arms. -You can find the results and status in the `reports/json/reportMinimal.json` file. +The JSON report can be used to automatically extract the estimated lever arms.\ +You can find the results and status in the `reports/json/reportMinimal.json` file.\ In the JSON file, you should look at the JSON node: `processing:mechanicalParametersEstimation` # Qinertia Version -This CLI example has been designed and tested for Qinertia 3.1 versions. +This CLI example has been designed and tested for Qinertia 3.1 versions and above. # Legal Notices Copyright (C) 2022 SBG Systems - All Rights Reserved -You can ONLY use the provided data and information to evaluate Qinertia CLI. -You should NOT distribute the processed data to anyone. -You should NOT use the provided data with an other software. +You can ONLY use the provided data and information to evaluate Qinertia CLI.\ +You should NOT distribute the processed data to anyone.\ +You should NOT use the provided data with an other software.\ Please contact the support team support@sbg-systems.com if you have any question. \ No newline at end of file diff --git a/leverArmEstimationCli/leverArmEstimationCli.json b/leverArmEstimation/leverArmEstimation.json similarity index 100% rename from leverArmEstimationCli/leverArmEstimationCli.json rename to leverArmEstimation/leverArmEstimation.json diff --git a/leverArmEstimationCli/rover/apogee-leverArm.000 b/leverArmEstimation/rover/apogee-leverArm.000 similarity index 100% rename from leverArmEstimationCli/rover/apogee-leverArm.000 rename to leverArmEstimation/rover/apogee-leverArm.000 diff --git a/leverArmEstimationCli/rover/apogee-leverArm.json b/leverArmEstimation/rover/apogee-leverArm.json similarity index 100% rename from leverArmEstimationCli/rover/apogee-leverArm.json rename to leverArmEstimation/rover/apogee-leverArm.json diff --git a/mechanicalEstimationPass/README.md b/mechanicalEstimationPass/README.md new file mode 100644 index 0000000..63fc963 --- /dev/null +++ b/mechanicalEstimationPass/README.md @@ -0,0 +1,28 @@ +# Introduction +This project demonstrates the `mechanicalEstimationPass` parameter for Qinertia CLI. + +Qinertia can automatically post process INS data to estimate mechanical parameters such as lever arms and alignments.\ +Once this estimation is completed, a second post processing run is executed using the estimated parameters to achieve the best accuracy. + +The log has been acquired in a car with a NAVSIGHT-S connected to an APOGEE-I.\ +A user supplied Septentrio base station is used to compute the tightly coupled INS solution.\ +The base station position frame is overridden to 'RGF93' datum. + +# Launching the Processing +To start the processing, simple go to the Qinertia CLI directory and type the following command line: + +```console +qinertia-cli.exe process --license ########## --process-file "pathToData\mechanicalEstimationPass.json" +``` + +# Qinertia Version +This CLI example has been designed and tested for Qinertia 3.2 versions and above. + +# Legal Notices +Copyright (C) 2022 SBG Systems - All Rights Reserved + +You can ONLY use the provided data and information to evaluate Qinertia CLI. +You should NOT distribute the processed data to anyone. +You should NOT use the provided data with an other software. + +Please contact the support team support@sbg-systems.com if you have any question. \ No newline at end of file diff --git a/simpleCliDemo/base/sbgs167p.20d b/mechanicalEstimationPass/base/sbgs167p.20d similarity index 100% rename from simpleCliDemo/base/sbgs167p.20d rename to mechanicalEstimationPass/base/sbgs167p.20d diff --git a/mechanicalEstimationPass/mechanicalEstimationPass.json b/mechanicalEstimationPass/mechanicalEstimationPass.json new file mode 100644 index 0000000..a193d5f --- /dev/null +++ b/mechanicalEstimationPass/mechanicalEstimationPass.json @@ -0,0 +1,63 @@ +{ + "version": "1.1", + "project": { + "name":"Pre Estimate Lever Arm", + "author": "Chuck Berry", + "organization": "SBG Systems", + "description": "Use Qinertia CLI to estimate mechanical installation parameters and then automatically restart a processing.\nThis project post processes a tightly coupled GNSS/INS solution using NAVSIGHT-S APOGEE-I data.\nThe user supplies a GNSS base station and the datum is overridden to RGF93 by the user.", + "type":"sbgECom", + "path":"rover/" + }, + "settings": { + "gnss": { + "trajectory": { + "preciseSetup": false + }, + "trueHeading": { + "preciseSetup": false + } + } + }, + "processing": { + "motionProfile":"automotive", + "type":"insSingle", + "mechanicalEstimationPass": true, + "bases": [ + { + "positionMode": "published", + "position": { + "frame": "RGF93" + }, + "antenna": { + "type": "TWIVP6050_CONE NONE" + }, + "data": [ + "base/sbgs167p.20d" + ] + } + ] + }, + "exports": [ + { + "name":"Export SBET", + "profile":"SBET: 200Hz", + "outputDir": "export" + }, + { + "name":"Export ASCII", + "profile":"ASCII: INS at 200Hz", + "outputDir": "export" + } + ], + "reports": [ + { + "name": "JSON report", + "template": "Minimal JSON", + "outputDir": "reports/json" + }, + { + "name": "PDF report", + "template": "Full PDF" + } + ] +} diff --git a/simpleCliDemo/rover/Navsight-Auto-Demo.002 b/mechanicalEstimationPass/rover/Navsight-Auto-Demo.002 similarity index 100% rename from simpleCliDemo/rover/Navsight-Auto-Demo.002 rename to mechanicalEstimationPass/rover/Navsight-Auto-Demo.002 diff --git a/simpleCliDemo/rover/Navsight-Auto-Demo.json b/mechanicalEstimationPass/rover/Navsight-Auto-Demo.json similarity index 100% rename from simpleCliDemo/rover/Navsight-Auto-Demo.json rename to mechanicalEstimationPass/rover/Navsight-Auto-Demo.json diff --git a/simpleCliDemo/README.md b/simpleDemo/README.md similarity index 77% rename from simpleCliDemo/README.md rename to simpleDemo/README.md index ed0b6f6..4e313dd 100644 --- a/simpleCliDemo/README.md +++ b/simpleDemo/README.md @@ -1,22 +1,25 @@ # Introduction This is a simple NAVSIGHT acquisition used to demonstrate basic Qinertia CLI usage. -This log uses a single base station to compute a post processed tightly coupled INS solution. -The log has been acquired in a car with a NAVSIGHT-S connected to an APOGEE-I. + +This log uses a single base station to compute a post processed tightly coupled INS solution.\ +The log has been acquired in a car with a NAVSIGHT-S connected to an APOGEE-I.\ The mechanical configuration has been entered in the NAVSIGHT unit itself and is read by Qinertia automatically. # Launching the Processing To start the processing, simple go to the Qinertia CLI directory and type the following command line: - qinertia-cli.exe process --license ########## --process-file "pathToData\cliDemo.json" +```console +qinertia-cli.exe process --license ########## --process-file "pathToData\simpleDemo.json" +``` # Qinertia Version -This CLI example has been designed and tested for Qinertia 3.1 versions. +This CLI example has been designed and tested for Qinertia 3.1 versions and above. # Legal Notices Copyright (C) 2022 SBG Systems - All Rights Reserved -You can ONLY use the provided data and information to evaluate Qinertia CLI. -You should NOT distribute the processed data to anyone. +You can ONLY use the provided data and information to evaluate Qinertia CLI.\ +You should NOT distribute the processed data to anyone.\ You should NOT use the provided data with an other software. Please contact the support team support@sbg-systems.com if you have any question. \ No newline at end of file diff --git a/simpleDemo/base/sbgs167p.20d b/simpleDemo/base/sbgs167p.20d new file mode 100644 index 0000000..20e6e0c --- /dev/null +++ b/simpleDemo/base/sbgs167p.20d @@ -0,0 +1,128176 @@ +1.0 COMPACT RINEX FORMAT CRINEX VERS / TYPE +RNX2CRX ver.4.0.7 15-Jun-20 16:04 CRINEX PROG / DATE + 2.11 OBSERVATION DATA M (MIXED) RINEX VERSION / TYPE +teqc 2019Feb25 IGN-RGP 20200615 16:04:39UTCPGM / RUN BY / DATE +Linux 2.6.32-573.12.1.x86_64|x86_64|gcc|Linux 64|=+ COMMENT +ssrcrin-13.0.1x 15-JUN-20 15:00 COMMENT +(000000000000583293750002) Septentrio proprietary COMMENT +SBGS MARKER NAME +18310M001 MARKER NUMBER +Automatic SBGS OBSERVER / AGENCY +3025670 SEPT ASTERX-U 4.4.2 REC # / TYPE / VERS +VP6050C1808200003 TWIVP6050_CONE NONE ANT # / TYPE + 4197054.1880 158843.9240 4784067.3710 APPROX POSITION XYZ + 0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N + 1 1 WAVELENGTH FACT L1/2 + 14 C1 L1 L2 P2 P1 C2 C5 L5 C6# / TYPES OF OBSERV + L6 C7 L7 C8 L8 # / TYPES OF OBSERV +For GPS, L2 corresponds to the L2P carrier phase. COMMENT +For GLONASS, L2 corresponds to the L2CA carrier phase. COMMENT + 2020 6 15 15 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS + 18 LEAP SECONDS + END OF HEADER +&20 6 15 15 0 0.0000000 0 35G20R02R10S25E15S27S36E08E05E13G14G32G11G27E27S26G01S23R19E21E01R18R16G08R04R09R17G28G22R03E26E03G10G16G21 + +3&23630805121 3&124180746450 3&96764231671 3&23630803725 3&23630804106 6 6 3 3 3 +3&20946658586 3&111775429717 3&86936488808 3&20946663050 8 8 7 7 +3&23178045711 3&123552028243 7 7 +3&38969362372 3&204785365738 7 7 +3&24923794652 3&130975460380 3&24923797332 3&97806379511 3&24923795055 3&106311266262 3&24923795536 3&100357843366 3&24923796335 3&99082114011 7 7 8 8 8 8 8 8 8 8 + 3&40057755373 3&157194996846 6 6 +3&38262148865 3&201069335425 3&38262122198 3&150148919476 7 7 7 7 +3&24175747446 3&127044434740 3&24175748651 3&94870872696 3&24175749851 3&103120513664 3&24175746731 3&97345752186 3&24175747715 3&96108317015 6 6 7 7 7 7 7 7 8 8 +3&28372620298 3&149099138849 3&28372623352 3&111340286506 3&28372620575 3&121022033441 3&28372621608 3&114244806503 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