Construction par phase

Phase I : init Calibration position attente du déclencheur Passage en phase 2 Phase II : fetch Pathfinding de la position actuelle vers la zone de recuperation des objets Reperage et mise en position Récuperation Confirmation et phse III Phase III : Reclaim Pathfinding de la position actuelle vers le rail Reperage et mise en position Dépot Mise en position du cylindre Confirmation et phse II

Interruptions : Detection des obstacles et robots adverses Fin du temps