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ROS/Gazebo 中的 OctoMap 3D 模型

OctoMap 库 是一个开源库，用于根据传感器数据生成体积 3D 环境模型。 然后，该模型数据可由无人机用于导航和避障。

本指南介绍了如何使用 OctoMap 与 Gazebo Rotors Simulato 和 ROS。

安装

安装需要 ROS，Gazebo 和 Rotors Simulator 插件。 按照 Rotors Simulator instructions 进行安装。

接下来，安装 OctoMap 库：

sudo apt-get install ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-mapping
rosdep install octomap_mapping
rosmake octomap_mapping

现在，打开 ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt 并在文件底部添加以下行

find_package(octomap REQUIRED)
include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

打开 ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml 并添加以下行

<build_depend>octomap</build_depend>
<run_depend>octomap</run_depend>

运行以下两行：

Note第一行将默认 shell 编辑器更改为 gedit。 对于* vim *（默认编辑器）经验不足的用户，建议使用此方法，但可以省略。

export EDITOR='gedit'
rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

并更改以下两行：

<param name="frame_id" type="string" value="map" />
...
<!--remap from="cloud_in" to="/rgbdslam/batch_clouds" /-->

到：

<param name="frame_id" type="string" value="world" />
...
<remap from="cloud_in" to="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points" />

运行仿真

在 separate 终端窗口中运行以下三行。 这将打开 Gazebo、Rviz 和一个 octomap 服务器。

roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example_with_vi_sensor.launch  mav_name:=firefly
rviz
roslaunch octomap_server octomap_tracking_server.launch

在* Rviz *中，将“固定帧”字段从“地图”更改为窗口左上角的“世界”。 现在单击左下角的添加按钮，然后选择 MarkerArray。 然后双击 MarkerArray 并将 'Marker Topic' 从 '/free_cells_vis_array' 更改为 '/occupied_cells_vis_array'

现在你应该看到这一层的一部分了。

在* Gazebo 窗口中，在红色转子前插入一个立方体，您应该在 Rviz *中看到它。