关于_format_bbox函数中并未将bbox中心点移回中心位置的困惑

[kingofstu]

作者您好，在bevdet-dev2.1中，self.pts_bbox_head.get_bboxes函数里，即centerpoint_head.get_bboxes中，将bboxes的中心移到了底面中心，可以理解这是为了送入LiDARInstance3DBoxes类：
for i in range(num_samples):
for k in rets[0][i].keys():
if k == 'bboxes':
bboxes = torch.cat([ret[i][k] for ret in rets])
bboxes[:, 2] = bboxes[:, 2] - bboxes[:, 5] * 0.5 # 移至底面中心
bboxes = img_metas[i]['box_type_3d'](
bboxes, self.bbox_coder.code_size)
但是在dataset.evaluate时，_format_bbox函数中，并没有将bboxes中心点移回重心的位置就送入了NuScenesBox类，这有合理的解释吗？我看’1.0.0rc4‘的mmdetection3d官方的nuscenes_dataset.py中的_format_bbox函数是要移回重心位置的，所以感到疑惑。

[jbwang1997]

我的理解是在 CenterHead 中模型直接学习 lidar_boxes的 gravity center 。代码见此处。 不确定是否正确，欢迎讨论。

[kingofstu]

我的理解是在 CenterHead 中模型直接学习 lidar_boxes的 gravity center 。代码见此处。 不确定是否正确，欢迎讨论。

您好，是的，在训练作损失时确实是使用gravity center；但在作评估之前，会调用centerhead的get _bboxes函数，这里为了送入LiDARInstance3DBoxes类，会将box中心移至box底面中心。
代码见此处。欢迎继续讨论。

[jbwang1997]

这确实还挺奇怪的,mmdet3d 模型后处理完的 box 的 center 好像是底面中心点.我同时看了一下 nuscenes 的 metric 说明, 发现所有的 metric 都是在 2D 平面上去完成的.z 轴上的差异好像对最终的 metric 没影响.