关于CAM_FRONT和CAM_FRONT坐标系

[kingofstu]

bevdet-2.1dev中，在prepare_inputs时会将第0个索引的相机视为keyego，然后在config文件里cam的顺序是：
'cams': [
'CAM_FRONT_LEFT', 'CAM_FRONT', 'CAM_FRONT_RIGHT', 'CAM_BACK_LEFT',
'CAM_BACK', 'CAM_BACK_RIGHT']，
也就是对应的CAM_FRONT_LEFT为keyego，后续应该会用CAM_FRONT_LEFT的ego坐标系构建bev特征，但是在create_data_bevdet时，是把gt 3d box变换到了CAM_FRONT下，这两个坐标系不是不一样吗，后续eval时会在做变换吗？