diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/New Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/New Path.path
deleted file mode 100644
index ab1516b..0000000
--- a/src/main/deploy/pathplanner/New Path.path	
+++ /dev/null
@@ -1,149 +0,0 @@
-{
-  "waypoints": [
-    {
-      "anchorPoint": {
-        "x": 6.723435992639012,
-        "y": 6.67489238202557
-      },
-      "prevControl": null,
-      "nextControl": {
-        "x": 8.826149343753293,
-        "y": 6.589316838666267
-      },
-      "holonomicAngle": 0.0,
-      "isReversal": false,
-      "velOverride": null,
-      "isLocked": false,
-      "isStopPoint": false,
-      "stopEvent": {
-        "names": [],
-        "executionBehavior": "parallel",
-        "waitBehavior": "before",
-        "waitTime": 0
-      }
-    },
-    {
-      "anchorPoint": {
-        "x": 6.711210915016255,
-        "y": 4.926706281971255
-      },
-      "prevControl": {
-        "x": 8.75279887801675,
-        "y": 5.110082446312616
-      },
-      "nextControl": {
-        "x": 5.590748737742952,
-        "y": 4.826065966647305
-      },
-      "holonomicAngle": 180.0,
-      "isReversal": false,
-      "velOverride": null,
-      "isLocked": false,
-      "isStopPoint": false,
-      "stopEvent": {
-        "names": [],
-        "executionBehavior": "parallel",
-        "waitBehavior": "none",
-        "waitTime": 0
-      }
-    },
-    {
-      "anchorPoint": {
-        "x": 4.339545856201309,
-        "y": 5.0000567477077995
-      },
-      "prevControl": {
-        "x": 5.635404084213598,
-        "y": 4.498828565174744
-      },
-      "nextControl": {
-        "x": 3.5897039350402276,
-        "y": 5.290089943628596
-      },
-      "holonomicAngle": -180.0,
-      "isReversal": false,
-      "velOverride": null,
-      "isLocked": false,
-      "isStopPoint": false,
-      "stopEvent": {
-        "names": [],
-        "executionBehavior": "parallel",
-        "waitBehavior": "none",
-        "waitTime": 0
-      }
-    },
-    {
-      "anchorPoint": {
-        "x": 5.1586260569260585,
-        "y": 6.736017770139356
-      },
-      "prevControl": {
-        "x": 4.192844924728219,
-        "y": 6.894943779235204
-      },
-      "nextControl": {
-        "x": 5.902425344658662,
-        "y": 6.613620418993484
-      },
-      "holonomicAngle": 180.0,
-      "isReversal": false,
-      "velOverride": null,
-      "isLocked": false,
-      "isStopPoint": false,
-      "stopEvent": {
-        "names": [],
-        "executionBehavior": "parallel",
-        "waitBehavior": "none",
-        "waitTime": 0
-      }
-    },
-    {
-      "anchorPoint": {
-        "x": 6.576735061165922,
-        "y": 6.699342537271085
-      },
-      "prevControl": {
-        "x": 6.173307499614927,
-        "y": 6.8154807746872805
-      },
-      "nextControl": null,
-      "holonomicAngle": 180.0,
-      "isReversal": false,
-      "velOverride": null,
-      "isLocked": false,
-      "isStopPoint": false,
-      "stopEvent": {
-        "names": [],
-        "executionBehavior": "parallel",
-        "waitBehavior": "none",
-        "waitTime": 0
-      }
-    }
-  ],
-  "maxVelocity": 1.0,
-  "maxAcceleration": 1.0,
-  "isReversed": null,
-  "markers": [
-    {
-      "position": 0.0,
-      "names": [
-        "event"
-      ]
-    },
-    {
-      "position": 2.3999999999998853,
-      "names": [
-        "event",
-        "spinning"
-      ]
-    },
-    {
-      "position": 1.505454545454461,
-      "names": [
-        "event",
-        "Bob",
-        "Bob"
-      ]
-    }
-  ]
-}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/New Auto.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/New Auto.auto
new file mode 100644
index 0000000..2daa85c
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/New Auto.auto	
@@ -0,0 +1,31 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": null,
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "New Path"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "wait",
+          "data": {
+            "waitTime": 5.0
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "New New Path"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
new file mode 100644
index 0000000..bab0da9
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -0,0 +1 @@
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path
new file mode 100644
index 0000000..3395ddf
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New New Path.path	
@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 7.0,
+        "y": 7.057898448431419
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 7.0,
+        "y": 4.277329229738948
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 7.0,
+        "y": 1.0
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 7.0,
+        "y": 2.5206906325745546
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": null,
+  "useDefaultConstraints": false
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path
new file mode 100644
index 0000000..177a14b
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/New Path.path	
@@ -0,0 +1,66 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.0,
+        "y": 7.0
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 3.118033988749895,
+        "y": 7.0
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.975681093221026,
+        "y": 7.0
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.772436660297699,
+        "y": 7.0
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 0.5,
+      "rotationDegrees": 90.0,
+      "rotateFast": true
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [
+    {
+      "name": "BOB",
+      "waypointRelativePos": 0.5,
+      "command": {
+        "type": "sequential",
+        "data": {
+          "commands": []
+        }
+      }
+    }
+  ],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0.0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": null,
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/frc/robot/Constants.java b/src/main/java/frc/robot/Constants.java
index 2c3a0a4..3e1584c 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Constants.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Constants.java
@@ -3,6 +3,9 @@
 import com.ctre.phoenix6.signals.InvertedValue;
 import com.ctre.phoenix6.signals.NeutralModeValue;
 import com.ctre.phoenix6.signals.SensorDirectionValue;
+import com.pathplanner.lib.util.HolonomicPathFollowerConfig;
+import com.pathplanner.lib.util.PIDConstants;
+import com.pathplanner.lib.util.ReplanningConfig;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
 import edu.wpi.first.math.kinematics.SwerveDriveKinematics;
@@ -30,6 +33,8 @@ public static final class Swerve {
         public static final double wheelBase = Units.inchesToMeters(29.0);
         public static final double wheelDiameter = Units.inchesToMeters(4.0);
         public static final double wheelCircumference = wheelDiameter * Math.PI;
+        public static final Translation2d MOD0_MODOFFSET =
+            new Translation2d(wheelBase / 2.0, trackWidth / 2.0);
 
         /*
          * Swerve Kinematics No need to ever change this unless you are not doing a traditional
@@ -138,6 +143,13 @@ public static final class Mod3 {
             public static final int canCoderID = 4;
             public static final Rotation2d angleOffset = Rotation2d.fromDegrees(3.955078125);
         }
+
+        public static final HolonomicPathFollowerConfig pathFollowerConfig =
+            new HolonomicPathFollowerConfig(new PIDConstants(5.0, 0, 0), // Translation constants
+                new PIDConstants(5.0, 0, 0), // Rotation constants
+                maxSpeed, MOD0_MODOFFSET.getNorm(), // Drive base radius (distance from center
+                                                    // to furthest module)
+                new ReplanningConfig());
     }
 
     /**
diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index 3fd2458..58f3c9f 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -4,12 +4,17 @@
 
 package frc.robot;
 
+import java.util.List;
+import com.pathplanner.lib.commands.PathPlannerAuto;
+import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerPath;
+import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
 import edu.wpi.first.wpilibj.GenericHID;
 import edu.wpi.first.wpilibj.XboxController;
 import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
 import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.InstantCommand;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.WaitCommand;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
 import frc.robot.commands.TeleopSwerve;
 import frc.robot.subsystems.Swerve;
@@ -24,7 +29,7 @@ public class RobotContainer {
     /* Controllers */
     private final CommandXboxController driver = new CommandXboxController(0);
 
-    private final SendableChooser<Command> autoChooser = new SendableChooser<>();
+    private final SendableChooser<String> autoChooser = new SendableChooser<>();
 
     /* Subsystems */
     private final Swerve s_Swerve = new Swerve();
@@ -61,7 +66,18 @@ private void configureButtonBindings() {
      */
 
     public Command getAutonomousCommand() {
-        return autoChooser.getSelected();
+        Command autocommand = new WaitCommand(1.0);
+        String stuff = autoChooser.getSelected();
+        switch (stuff) {
+            case "Test Auto":
+                List<PathPlannerPath> paths = PathPlannerAuto.getPathGroupFromAutoFile("New Auto");
+                Pose2d initialState = paths.get(0).getPreviewStartingHolonomicPose();
+                s_Swerve.resetOdometry(initialState);
+                autocommand = new InstantCommand(() -> s_Swerve.resetOdometry(initialState))
+                    .andThen(new PathPlannerAuto("New Auto"));
 
+                break;
+        }
+        return autocommand;
     }
 }
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Swerve.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Swerve.java
index 43b1851..7b1ae65 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Swerve.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Swerve.java
@@ -1,6 +1,8 @@
 package frc.robot.subsystems;
 
+import java.util.Optional;
 import com.kauailabs.navx.frc.AHRS;
+import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
@@ -9,6 +11,8 @@
 import edu.wpi.first.math.kinematics.SwerveDriveOdometry;
 import edu.wpi.first.math.kinematics.SwerveModulePosition;
 import edu.wpi.first.math.kinematics.SwerveModuleState;
+import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
+import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation.Alliance;
 import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.lib.util.swerve.SwerveModule;
@@ -43,6 +47,10 @@ public Swerve() {
 
         swerveOdometry = new SwerveDriveOdometry(Constants.Swerve.swerveKinematics, getGyroYaw(),
             getModulePositions());
+
+        AutoBuilder.configureHolonomic(this::getPose, this::resetOdometry, this::getChassisSpeeds,
+            this::setModuleStates, Constants.Swerve.pathFollowerConfig, () -> shouldFlipPath(),
+            this);
     }
 
     /**
@@ -137,7 +145,7 @@ public Pose2d getPose() {
      *
      * @param pose Pose2d to set
      */
-    public void setPose(Pose2d pose) {
+    public void resetOdometry(Pose2d pose) {
         swerveOdometry.resetPosition(getGyroYaw(), getModulePositions(), pose);
     }
 
@@ -223,4 +231,12 @@ public void wheelsIn() {
             false);
         this.setMotorsZero(Constants.Swerve.isOpenLoop, Constants.Swerve.isFieldRelative);
     }
+
+    public static boolean shouldFlipPath() {
+        Optional<Alliance> ally = DriverStation.getAlliance();
+        if (ally.isPresent()) {
+            return ally.get() == Alliance.Red;
+        }
+        return false;
+    }
 }