运行position controller报错， 运行velocity controller成功

[henryliuliuliu]

[henryliuliuliu]

1. 经过测试发现， 有一定几率报这个错误。
2. 还有就是 运行 odrive bringup 之后的close loop等于没有一样，拨一下电机回不来，不像直接在odrivetool里面closeloop 会直接回到原来的位置。
3. 运行positioncontroller后，如果在终端publish 位置命令，只能一次生效，ctrl+c之后再publish无效，而速度控制可多次发布

[borongyuan]

您好，
我今天又做了测试，没有遇到位置控制的问题。

1. 这个报错后关闭ROS，启动odrivetool会不会遇到什么问题？使用dump_errors会报哪些错误？
2. 这个驱动为了防止切换控制模式时出现状态跳变，会自动将当前状态设为控制命令。比如从速度控制切换到位置控制时，会自动将位置命令设为当前位置估计值。启动时也会有一次控制模式切换，因此会发一次位置命令。
3. 只有控制模式切换时会自动修改命令，平时不会修改controller的命令。关闭ROS后看下dump_errors会报哪些错误？其实错误码也转发到ROS了，但我们还没加解析和诊断。

位置控制时官方建议使用Filtered Position Control。

[henryliuliuliu]

应该是看门狗溢出，然后我需要重启个一两次才能成功 不知为啥

…

On Tue, Feb 8, 2022 at 12:56 AM Borong Yuan ***@***.***> wrote: 您好， 我今天又做了测试，没有遇到位置控制的问题。 1. 这个报错后关闭ROS，启动odrivetool会不会遇到什么问题？使用dump_errors会报哪些错误？ 2. 这个驱动为了防止切换控制模式时出现状态跳变，会自动将当前状态设为控制命令。比如从速度控制切换到位置控制时，会自动将位置命令设为当前位置估计值。启动时也会有一次控制模式切换，因此会发一次位置命令。 3. 只有控制模式切换时会自动修改命令，平时不会修改controller的命令。关闭ROS后看下dump_errors会报哪些错误？其实错误码也转发到ROS了，但我们还没加解析和诊断。 位置控制时官方建议使用Filtered Position Control <https://urldefense.com/v3/__https://docs.odriverobotics.com/v/latest/control-modes.html*id4__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBOaZyJFo$> 。 — Reply to this email directly, view it on GitHub <https://urldefense.com/v3/__https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control/issues/9*issuecomment-1032363539__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBLvKoYMA$>, or unsubscribe <https://urldefense.com/v3/__https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AK5LFKOGUGVLJPLGQMLDLA3U2DLDTANCNFSM5NK65S4A__;!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBo_4E4OA$> . Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS <https://urldefense.com/v3/__https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675__;!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBMAkYTX0$> or Android <https://urldefense.com/v3/__https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign*3Dnotification-email*26utm_medium*3Demail*26utm_source*3Dgithub__;JSUlJSU!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBOTjhQq8$>. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[henryliuliuliu]

就每次关错了 先关了电脑上得发布命令的控制器 然后底层树莓派上驱动还在运行 因为用的是速度控制 然后就电机被挡住了 就溢出了

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On Tue, Feb 8, 2022 at 9:12 AM Shipeng Liu ***@***.***> wrote: 应该是看门狗溢出，然后我需要重启个一两次才能成功 不知为啥 On Tue, Feb 8, 2022 at 12:56 AM Borong Yuan ***@***.***> wrote: > 您好， > 我今天又做了测试，没有遇到位置控制的问题。 > > 1. 这个报错后关闭ROS，启动odrivetool会不会遇到什么问题？使用dump_errors会报哪些错误？ > 2. > 这个驱动为了防止切换控制模式时出现状态跳变，会自动将当前状态设为控制命令。比如从速度控制切换到位置控制时，会自动将位置命令设为当前位置估计值。启动时也会有一次控制模式切换，因此会发一次位置命令。 > 3. > 只有控制模式切换时会自动修改命令，平时不会修改controller的命令。关闭ROS后看下dump_errors会报哪些错误？其实错误码也转发到ROS了，但我们还没加解析和诊断。 > > 位置控制时官方建议使用Filtered Position Control > <https://urldefense.com/v3/__https://docs.odriverobotics.com/v/latest/control-modes.html*id4__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBOaZyJFo$> > 。 > > — > Reply to this email directly, view it on GitHub > <https://urldefense.com/v3/__https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control/issues/9*issuecomment-1032363539__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBLvKoYMA$>, > or unsubscribe > <https://urldefense.com/v3/__https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AK5LFKOGUGVLJPLGQMLDLA3U2DLDTANCNFSM5NK65S4A__;!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBo_4E4OA$> > . > Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS > <https://urldefense.com/v3/__https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675__;!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBMAkYTX0$> > or Android > <https://urldefense.com/v3/__https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign*3Dnotification-email*26utm_medium*3Demail*26utm_source*3Dgithub__;JSUlJSU!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBOTjhQq8$>. > > You are receiving this because you authored the thread.Message ID: > ***@***.***> >

[borongyuan]

在树莓派上当前watchdog_timeout可能有点短，可能初始化喂狗后还没进入闭环控制喂狗就超时了，可以改长一些，或者先禁用看门狗测试

[henryliuliuliu]

OK

…

On Tue, Feb 8, 2022 at 5:51 PM Borong Yuan ***@***.***> wrote: 在树莓派上当前watchdog_timeout可能有点短，可能初始化喂狗后还没进入闭环控制喂狗就超时了，可以改长一些，或者先禁用看门狗测试 — Reply to this email directly, view it on GitHub <https://urldefense.com/v3/__https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control/issues/9*issuecomment-1033249765__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!8nj3dHN5hMAc5sT0cUGLe6_VsJ-YTNY7oT3qR9GxdlK4NFxwFClLqdgcNglAJqU$>, or unsubscribe <https://urldefense.com/v3/__https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AK5LFKIDL4OQEPHA3PT2CXLU2HCC7ANCNFSM5NK65S4A__;!!LIr3w8kk_Xxm!8nj3dHN5hMAc5sT0cUGLe6_VsJ-YTNY7oT3qR9GxdlK4NFxwFClLqdgcAzk5BSc$> . Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS <https://urldefense.com/v3/__https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675__;!!LIr3w8kk_Xxm!8nj3dHN5hMAc5sT0cUGLe6_VsJ-YTNY7oT3qR9GxdlK4NFxwFClLqdgcwuZDUfc$> or Android <https://urldefense.com/v3/__https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign*3Dnotification-email*26utm_medium*3Demail*26utm_source*3Dgithub__;JSUlJSU!!LIr3w8kk_Xxm!8nj3dHN5hMAc5sT0cUGLe6_VsJ-YTNY7oT3qR9GxdlK4NFxwFClLqdgcMQQB3qg$>. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>