单独编译robot_detection报错以及对各模块代码的一些疑问？

[Hezhexi2002]

@imuncle 大佬你好，其实之前已经提过两个issue资讯过关于硬件平台以及哨岗模块的问题，但当时因为还在上课一直没有时间跑你们的开源，放假之后也由于去折腾哨兵的定位算法导致直到现在才开始复现你们的开源，然后目前我主要是想单独编译你们开源中的robot_detection模块，因为之后想在这个基础上改一改用到uc的自瞄上，一开始编译的时候因为在robot_msgs下没有action和srv文件夹，但是CMakeLists.txt中却有add_action_files和add_service_files，所以我在把这两部分注释掉了，但是随后又因为你们使用的opencv3中的宏定义与我现在装的opencv4.5.3中不一样，然后又修改了armor_detection.cpp中的CV_BGR2GRAY等宏定义，但是现在编译还剩下两个error：

根据报错信息的提示我去查看了robot_msgs下的ArmorDetection.msg：

结果发现确实没有yaw_angle和gimbal_angle这两个变量，所以编译报错是由于这个原因导致的吗，另外就是我在代码中好像看到了robot_camera这个模块，这应该是mv相机的驱动吧，因为我们现在用的也是mv相机，目前其他学校的大佬有实现了ros2下的驱动，我想参照他们的代码迁移到ros1感觉有些困难，所以我想问问这个相机驱动之后有考虑开源吗？

[Hezhexi2002]

@imuncle 大佬你好，其实之前已经提过两个issue资讯过关于硬件平台以及哨岗模块的问题，但当时因为还在上课一直没有时间跑你们的开源，放假之后也由于去折腾哨兵的定位算法导致直到现在才开始复现你们的开源，然后目前我主要是想单独编译你们开源中的robot_detection模块，因为之后想在这个基础上改一改用到uc的自瞄上，一开始编译的时候因为在robot_msgs下没有action和srv文件夹，但是CMakeLists.txt中却有add_action_files和add_service_files，所以我在把这两部分注释掉了，但是随后又因为你们使用的opencv3中的宏定义与我现在装的opencv4.5.3中不一样，然后又修改了armor_detection.cpp中的CV_BGR2GRAY等宏定义，但是现在编译还剩下两个error： 根据报错信息的提示我去查看了robot_msgs下的ArmorDetection.msg： 结果发现确实没有yaw_angle和gimbal_angle这两个变量，所以编译报错是由于这个原因导致的吗，另外就是我在代码中好像看到了robot_camera这个模块，这应该是mv相机的驱动吧，因为我们现在用的也是mv相机，目前其他学校的大佬有实现了ros2下的驱动，我想参照他们的代码迁移到ros1感觉有些困难，所以我想问问这个相机驱动之后有考虑开源吗？

Update:现在这个error已经解决了，果然是ArmorDetection.msg中没有定义没有yaw_angle和gimbal_angle这两个变量，我添加后就编译成功了：

另外我也提交了一个pr，希望大佬后续能merge，另外还是想问一下大佬之后有开源相机驱动以及串口通信的package的想法吗，主要是第一次用ros1写工程，想参考参考，期待大佬的回复！

[imuncle]

感谢指正错误！
关于驱动的问题：mv的相机驱动可以参考mv给出的实例程序及二次开发手册，也就是添加个图像发布接口而已。串口通信我们使用的是ros-serial包，比较简单易用。

[Hezhexi2002]

感谢指正错误！ 关于驱动的问题：mv的相机驱动可以参考mv给出的实例程序及二次开发手册，也就是添加个图像发布接口而已。串口通信我们使用的是ros-serial包，比较简单易用。

好的，谢谢大佬的详细回复，其实关于相机驱动我这两天也在找到了几个已经造好的轮子改改应该可以直接用，然后串口通信我也查到了rosserial这个包，但是其实我是对你们定义的msg有些不太清楚含义，不知道发给下位机的数据应该是哪些，所以我才想参考一下你们的串口包，要是方便的话大佬能够讲讲这块儿吗？另外我看我昨天提的这个pr还没有被合并，是哪里改的有问题吗，希望大佬能review一下:-)

[imuncle]

唔……这一块其实没太多的参考价值，涉及到具体的功能设计了，因为我们的下位机程序也是自己写的，不具备通用性。发送的数据内容主要就是机器人的速度角速度和二轴云台的角度。

[Hezhexi2002]

唔……这一块其实没太多的参考价值，涉及到具体的功能设计了，因为我们的下位机程序也是自己写的，不具备通用性。发送的数据内容主要就是机器人的速度角速度和二轴云台的角度。

哦哦，好吧，其实我现在自瞄应该只需要发送云台的pitch和yaw，但是我就是不太清楚究竟是哪个msg里的，因为我看在ArmorDetection.msg以及GimbalAngle.msg里面都有一个yaw_angle，GimbalAngle.msg里还有一个yaw_ecd_angle，没写注释确实不太清除是什么含义（