-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
main.pl
370 lines (287 loc) · 21.9 KB
/
main.pl
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
:- use_module(library(apply)).
:- use_module(library(lists)).
:-dynamic posicao/3.
:-dynamic memory/3.
:-dynamic visitado/2.
:-dynamic certeza/2.
:-dynamic energia/1.
:-dynamic pontuacao/1.
:-dynamic counter/1.
:-consult('mapa.pl').
delete([], _, []).
delete([Elem|Tail], Del, Result) :-
( \+ Elem \= Del
-> delete(Tail, Del, Result)
; Result = [Elem|Rest],
delete(Tail, Del, Rest)
).
reset_game :- retractall(memory(_,_,_)),
retractall(visitado(_,_)),
retractall(certeza(_,_)),
retractall(energia(_)),
retractall(pontuacao(_)),
retractall(posicao(_,_,_)),
retractall(counter(_)),
assert(energia(100)),
assert(pontuacao(0)),
assert(posicao(1,1, norte)),
assert(counter(0)).
:-reset_game.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Controle de Status
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%atualiza pontuacao
atualiza_pontuacao(X):- pontuacao(P), retract(pontuacao(P)), NP is P + X, assert(pontuacao(NP)),!.
%atualiza energia
atualiza_energia(N):- energia(E), retract(energia(E)), NE is E + N,
(
(NE =<0, assert(energia(0)),posicao(X,Y,_),retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X,Y,morto)),!);
(NE >100, assert(energia(100)),!);
(NE >0,assert(energia(NE)),!)
).
%verifica situacao da nova posicao e atualiza energia e pontos
verifica_player :- posicao(X,Y,_), tile(X,Y,'P'), atualiza_energia(-100), atualiza_pontuacao(-1000),!.
verifica_player :- posicao(X,Y,_), tile(X,Y,'D'), random_between(-80,-50,D), atualiza_energia(D),!.
verifica_player :- posicao(X,Y,_), tile(X,Y,'d'), random_between(-50,-25,D), atualiza_energia(D),!.
verifica_player :- posicao(X,Y,Z), tile(X,Y,'T'),
map_size(SX,SY), random_between(1,SX,NX), random_between(1,SY,NY),
retract(posicao(X,Y,Z)), assert(posicao(NX,NY,Z)), atualiza_obs, verifica_player,!.
verifica_player :- true.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Comandos
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%virar direita
virar_direita :- posicao(X,Y, norte), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, leste)),atualiza_pontuacao(-1),!.
virar_direita :- posicao(X,Y, oeste), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, norte)),atualiza_pontuacao(-1),!.
virar_direita :- posicao(X,Y, sul), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, oeste)),atualiza_pontuacao(-1),!.
virar_direita :- posicao(X,Y, leste), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, sul)),atualiza_pontuacao(-1),!.
%virar esquerda
virar_esquerda :- posicao(X,Y, norte), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, oeste)),atualiza_pontuacao(-1),!.
virar_esquerda :- posicao(X,Y, oeste), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, sul)),atualiza_pontuacao(-1),!.
virar_esquerda :- posicao(X,Y, sul), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, leste)),atualiza_pontuacao(-1),!.
virar_esquerda :- posicao(X,Y, leste), retract(posicao(_,_,_)), assert(posicao(X, Y, norte)),atualiza_pontuacao(-1),!.
%andar
andar :- posicao(X,Y,P), P = norte, map_size(_,MAX_Y), Y < MAX_Y, YY is Y + 1,
retract(posicao(X,Y,_)), assert(posicao(X, YY, P)),
%((retract(certeza(X,YY)), assert(certeza(X,YY))); assert(certeza(X,YY))),
set_real(X,YY),
((retract(visitado(X,Y)), assert(visitado(X,Y))); assert(visitado(X,Y))),atualiza_pontuacao(-1),!.
andar :- posicao(X,Y,P), P = sul, Y > 1, YY is Y - 1,
retract(posicao(X,Y,_)), assert(posicao(X, YY, P)),
%((retract(certeza(X,YY)), assert(certeza(X,YY))); assert(certeza(X,YY))),
set_real(X,YY),
((retract(visitado(X,Y)), assert(visitado(X,Y))); assert(visitado(X,Y))),atualiza_pontuacao(-1),!.
andar :- posicao(X,Y,P), P = leste, map_size(MAX_X,_), X < MAX_X, XX is X + 1,
retract(posicao(X,Y,_)), assert(posicao(XX, Y, P)),
%((retract(certeza(XX,Y)), assert(certeza(XX,Y))); assert(certeza(XX,Y))),
set_real(XX,Y),
((retract(visitado(X,Y)), assert(visitado(X,Y))); assert(visitado(X,Y))),atualiza_pontuacao(-1),!.
andar :- posicao(X,Y,P), P = oeste, X > 1, XX is X - 1,
retract(posicao(X,Y,_)), assert(posicao(XX, Y, P)),
%((retract(certeza(XX,Y)), assert(certeza(XX,Y))); assert(certeza(XX,Y))),
set_real(XX,Y),
((retract(visitado(X,Y)), assert(visitado(X,Y))); assert(visitado(X,Y))),atualiza_pontuacao(-1),!.
%pegar
pegar :- posicao(X,Y,_), tile(X,Y,'O'), retract(tile(X,Y,'O')), assert(tile(X,Y,'')), atualiza_pontuacao(-5), atualiza_pontuacao(500),set_real(X,Y),!.
pegar :- posicao(X,Y,_), tile(X,Y,'U'), retract(tile(X,Y,'U')), assert(tile(X,Y,'')), atualiza_pontuacao(-5), atualiza_energia(50),set_real(X,Y),!.
pegar :- atualiza_pontuacao(-5),!.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Funcoes Auxiliares de navegação e observação
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Define as 4 adjacencias
adjacente(X, Y) :- posicao(PX, Y, _), map_size(MAX_X,_),PX < MAX_X, X is PX + 1.
adjacente(X, Y) :- posicao(PX, Y, _), PX > 1, X is PX - 1.
adjacente(X, Y) :- posicao(X, PY, _), map_size(_,MAX_Y),PY < MAX_Y, Y is PY + 1.
adjacente(X, Y) :- posicao(X, PY, _), PY > 1, Y is PY - 1.
%cria lista com a adjacencias
adjacentes(L) :- findall(Z,(adjacente(X,Y),tile(X,Y,Z)),L).
%define observacoes locais
observacao_loc(brilho,L) :- member('O',L).
observacao_loc(reflexo,L) :- member('U',L).
%define observacoes adjacentes
observacao_adj(brisa,L) :- member('P',L).
observacao_adj(palmas,L) :- member('T',L).
observacao_adj(passos,L) :- member('D',L).
observacao_adj(passos,L) :- member('d',L).
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Tratamento de KB e observações
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%consulta e processa observações
atualiza_obs:-adj_cand_obs(LP), observacoes(LO), iter_pos_list(LP,LO), observacao_certeza, observacao_vazia.
%adjacencias candidatas p/ a observacao (aquelas não visitadas)
adj_cand_obs(L) :- findall((X,Y), (adjacente(X, Y), \+visitado(X,Y)), L).
%cria lista de observacoes
observacoes(X) :- adjacentes(L), findall(Y, observacao_adj(Y,L), X).
%itera posicoes da lista para adicionar observacoes
iter_pos_list([], _) :- !.
iter_pos_list([H|T], LO) :- H=(X,Y),
((corrige_observacoes_antigas(X, Y, LO),!);
adiciona_observacoes(X, Y, LO)),
iter_pos_list(T, LO).
%Corrige observacoes antigas na memoria que ficaram com apenas uma adjacencia
corrige_observacoes_antigas(X, Y, []):- \+certeza(X,Y), memory(X,Y,[]).
corrige_observacoes_antigas(X, Y, LO):-
\+certeza(X,Y), \+ memory(X,Y,[]), memory(X, Y, LM), intersection(LO, LM, L),
retract(memory(X, Y, LM)), assert(memory(X, Y, L)).
%Adiciona observacoes na memoria
adiciona_observacoes(X, Y, _) :- certeza(X,Y),!.
adiciona_observacoes(X, Y, LO) :- \+certeza(X,Y), \+ memory(X,Y,_), assert(memory(X, Y, LO)).
%Quando há apenas uma observação e uma unica posição incerta, deduz que a observação está na casa incerta
%e marca como certeza
observacao_certeza:- findall((X,Y), (adjacente(X, Y),
((\+visitado(X,Y), \+certeza(X,Y));(certeza(X,Y),memory(X,Y,ZZ),ZZ\=[])),
memory(X,Y,Z), Z\=[]), L), ((length(L,1),L=[(XX,YY)], assert(certeza(XX,YY)),!);true).
%Quando posição não tem observações
observacao_vazia:- adj_cand_obs(LP), observacao_vazia(LP).
observacao_vazia([]) :- !.
observacao_vazia([H|T]) :- H=(X,Y), ((memory(X,Y,[]), \+certeza(X,Y),assert(certeza(X,Y)),!);true), observacao_vazia(T).
%Quando posicao é visitada, atualiza memoria de posicao com a informação real do mapa
set_real(X,Y):- ((retract(certeza(X,Y)), assert(certeza(X,Y)),!); assert(certeza(X,Y))), set_real2(X,Y),!.
set_real2(X,Y):- tile(X,Y,'P'), ((retract(memory(X,Y,_)),assert(memory(X,Y,[brisa])),!);assert(memory(X,Y,[brisa]))),!.
set_real2(X,Y):- tile(X,Y,'O'), ((retract(memory(X,Y,_)),assert(memory(X,Y,[brilho])),!);assert(memory(X,Y,[brilho]))),!.
set_real2(X,Y):- tile(X,Y,'T'), ((retract(memory(X,Y,_)),assert(memory(X,Y,[palmas])),!);assert(memory(X,Y,[palmas]))),!.
set_real2(X,Y):- ((tile(X,Y,'D'),!); tile(X,Y,'d')), ((retract(memory(X,Y,_)),assert(memory(X,Y,[passos])),!);assert(memory(X,Y,[passos]))),!.
set_real2(X,Y):- tile(X,Y,'U'), ((retract(memory(X,Y,_)),assert(memory(X,Y,[reflexo])),!);assert(memory(X,Y,[reflexo]))),!.
set_real2(X,Y):- tile(X,Y,''), ((retract(memory(X,Y,_)),assert(memory(X,Y,[])),!);assert(memory(X,Y,[]))),!.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Mostra mapa real
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
show_player(X,Y) :- posicao(X,Y, norte), write('^'),!.
show_player(X,Y) :- posicao(X,Y, oeste), write('<'),!.
show_player(X,Y) :- posicao(X,Y, leste), write('>'),!.
show_player(X,Y) :- posicao(X,Y, sul), write('v'),!.
show_player(X,Y) :- posicao(X,Y, morto), write('+'),!.
%show_position(X,Y) :- show_player(X,Y),!.
show_position(X,Y) :- (show_player(X,Y); write(' ')), tile(X,Y,Z), ((Z='', write(' '));write(Z)),!.
show_map :- map_size(_,MAX_Y), show_map(1,MAX_Y),!.
show_map(X,Y) :- Y >= 1, map_size(MAX_X,_), X =< MAX_X, show_position(X,Y), write(' | '), XX is X + 1, show_map(XX, Y),!.
show_map(X,Y) :- Y >= 1, map_size(X,_),YY is Y - 1, write(Y), nl, show_map(1, YY),!.
show_map(_,0) :- energia(E), pontuacao(P), write('E: '), write(E), write(' P: '), write(P),!.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Mostra mapa conhecido
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
show_mem_info(X,Y) :- memory(X,Y,Z),
((visitado(X,Y), write('.'),!); (\+certeza(X,Y), write('?'),!); (certeza(X,Y), write('!'))),
((member(brisa, Z), write('P'));write(' ')),
((member(palmas, Z), write('T'));write(' ')),
((member(brilho, Z), write('O'));write(' ')),
((member(passos, Z), write('D'));write(' ')),
((member(reflexo, Z), write('U'));write(' ')),!.
show_mem_info(X,Y) :- \+memory(X,Y,[]),
((visitado(X,Y), write('.'),!); (\+certeza(X,Y), write('?'),!); (certeza(X,Y), write('!'))),
write(' '),!.
show_mem_position(X,Y) :- posicao(X,Y,_),
((visitado(X,Y), write('.'),!); (certeza(X,Y), write('!'),!); write(' ')),
write(' '), show_player(X,Y),
((memory(X,Y,Z),
((member(brilho, Z), write('O'));write(' ')),
((member(passos, Z), write('D'));write(' ')),
((member(reflexo, Z), write('U'));write(' ')),!);
(write(' '),!)).
show_mem_position(X,Y) :- show_mem_info(X,Y),!.
show_mem :- map_size(_,MAX_Y), show_mem(1,MAX_Y),!.
show_mem(X,Y) :- Y >= 1, map_size(MAX_X,_), X =< MAX_X, show_mem_position(X,Y), write('|'), XX is X + 1, show_mem(XX, Y),!.
show_mem(X,Y) :- Y >= 1, map_size(X,_),YY is Y - 1, write(Y), nl, show_mem(1, YY),!.
show_mem(_,0) :- energia(E), pontuacao(P), write('E: '), write(E), write(' P: '), write(P),!.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% Auxiliares
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
adjacente(PX, PY, X, Y) :- map_size(MAX_X,_), PX < MAX_X, X is PX + 1, Y is PY.
adjacente(PX, PY, X, Y) :- PX > 1, X is PX - 1, Y is PY.
adjacente(PX, PY, X, Y) :- map_size(_,MAX_Y),PY < MAX_Y, Y is PY + 1, X is PX.
adjacente(PX, PY, X, Y) :- PY > 1, Y is PY - 1, X is PX.
adjacentes_visited(PX, PY, L) :- findall((X, Y), (adjacente(PX, PY, X, Y), visitado(X, Y)), L), !.
check_adjacente(PX, PY, X, Y) :- map_size(MAX_X,_), PX < MAX_X, TX is PX + 1, TX = X, PY = Y.
check_adjacente(PX, PY, X, Y) :- PX > 1, TX is PX - 1, TX = X, PY = Y.
check_adjacente(PX, PY, X, Y) :- map_size(_,MAX_Y),PY < MAX_Y, TY is PY + 1, TY = Y, PX = X.
check_adjacente(PX, PY, X, Y) :- PY > 1, TY is PY - 1, TY = Y, PX = X.
pivoting(_,[],[],[]).
pivoting((A,B),[(C,D)|T],[(C,D)|L],G):-D>B,pivoting((A,B),T,L,G).
pivoting((A,B),[(C,D)|T],[(C,D)|L],G):-D=B,C>A,pivoting((A,B),T,L,G).
pivoting((A,B),[(C,D)|T],L,[(C,D)|G]):-D<B,pivoting((A,B),T,L,G).
pivoting((A,B),[(C,D)|T],L,[(C,D)|G]):-D=B,C<A,pivoting((A,B),T,L,G).
pivoting((A,B),[(C,D)|T],L,G):-A=C,D=B,pivoting((A,B),T,L,G).
quick_sort(List,Sorted):-q_sort(List,[],Sorted).
q_sort([],Acc,Acc).
q_sort([H|T],Acc,Sorted):-
pivoting(H,T,L1,L2),
q_sort(L1,Acc,Sorted1),q_sort(L2,[H|Sorted1],Sorted).
incrementa_counter :-
counter(X),
PX is X + 1,
retract(counter(X)),
assert(counter(PX)).
get_counter(X) :-
counter(X).
visited_tile((X, Y)) :- visitado(X, Y); certeza(X, Y).
visited_adjacent_count(X, Y, Count) :-
findall((AX, AY), adjacente(X, Y, AX, AY), L),
include(visited_tile, L, SubL),
length(SubL, Count).
no_adjacent_with_three_visited(X, Y) :-
findall((AX, AY), adjacente(X, Y, AX, AY), L),
forall(member((AX, AY), L),
(visited_adjacent_count(AX, AY, Count),
Count < 3)).
consed(B, A, [A|B]).
bfs( (PXE, PYE), [Visited|Rest], Path) :-
Visited = [(PXS, PYS)|_],
not(check_adjacente(PXS, PYS, PXE, PYE)),
findall((X, Y), (adjacente(PXS, PYS, X, Y), (not(memory(X, Y, M)) ; memory(X, Y, M), (length(M, 0); member(reflexo, M))), \+ member((X, Y), Visited)), L),
maplist(consed(Visited), L, VisitedExtended),
append(Rest, VisitedExtended, UpdatedQueue),
bfs( (PXE, PYE), UpdatedQueue, Path ).
bfs((PXS, PYS), [[(PXE, PYE)|Visited]|_], Path):-
reverse([(PXE, PYE)|Visited], Path), !.
breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path):- bfs((PXE, PYE), [[(PXS, PYS)]], Path), !.
fim :- !.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
all_memory(L) :- atualiza_obs, findall((X, Y), memory(X, Y, _), L).
nao_visitado_memory(L) :- all_memory(M), findall((X, Y), (member((X, Y), M), (posicao(PX, PY, _), not((X, Y) = (PX, PY)), not(visitado(X, Y)))), L).
nao_visitado(PX, PY) :- get_counter(X), X = 3, PX is 1, PY is 1, !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), findnsols(1, (X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), length(M, 0)), Z), nth0(0, Z, (PX, PY)), !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), energia(E), E < 100, findnsols(1, (X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), member(reflexo, M)), Z), quick_sort(Z,Zsorted), nth0(0, Zsorted, (PX, PY)), !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), findnsols(1, (X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), member(palmas, M), not(certeza(X, Y))), Z), quick_sort(Z,Zsorted), nth0(0, Zsorted, (PX, PY)), !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), findnsols(1, (X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), member(passos, M), not(certeza(X, Y))), Z), quick_sort(Z,Zsorted), nth0(0, Zsorted, (PX, PY)), !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), findall((X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), member(brisa, M), not(certeza(X, Y)), no_adjacent_with_three_visited(X, Y)), Z), quick_sort(Z,Zsorted), write('Chosen Coordinates (Rule 5): '), write(Zsorted), nl, nth0(0, Zsorted, (PX, PY)), !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), findnsols(1, (X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), member(palmas, M)), Z), nth0(0, Z, (PX, PY)), !.
nao_visitado(PX, PY) :- nao_visitado_memory(L), findnsols(1, (X, Y), (member((X, Y), L), memory(X, Y, M), member(passos, M)), Z), nth0(0, Z, (PX, PY)), !.
executa_acao(fim) :- get_counter(O), O = 3, posicao(PX, PY, _), PX = 1, PY = 1, X = fim,!.
executa_acao(pegar) :- atualiza_obs, posicao(PX, PY, _), memory(PX, PY, M), member(brilho, M), X = pegar, incrementa_counter,!.
executa_acao(pegar) :- atualiza_obs, posicao(PX, PY, _), memory(PX, PY, M), member(reflexo, M), energia(E), not(E = 100), X = pegar,!.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), PYY is PYS - 1, PYE = PYY, PXE = PXS, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), PYY is PYS + 1, PYE = PYY, PXE = PXS, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), PXX is PXS + 1, PXE = PXX, PYE = PYS, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), PXX is PXS - 1, PXE = PXX, PYE = PYS, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), PYY is PYS - 1, not(visitado(PXS, PYY)), memory(PXS, PYY, L), memory(PXE, PYE, M), not(member(brisa, M)), M = L, (certeza(PXE, PYE), certeza(PXS, PYY); not(certeza(PXE, PYE)), not(certeza(PXS, PYY))), X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), PYY is PYS + 1, not(visitado(PXS, PYY)), memory(PXS, PYY, L), memory(PXE, PYE, M), not(member(brisa, M)), M = L, (certeza(PXE, PYE), certeza(PXS, PYY); not(certeza(PXE, PYE)), not(certeza(PXS, PYY))), X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), PXX is PXS + 1, not(visitado(PXX, PYS)), memory(PXX, PYS, L), memory(PXE, PYE, M), not(member(brisa, M)), M = L, (certeza(PXE, PYE), certeza(PXX, PYY); not(certeza(PXE, PYE)), not(certeza(PXX, PYS))), X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), PXX is PXS - 1, not(visitado(PXX, PYS)), memory(PXX, PYS, L), memory(PXE, PYE, M), not(member(brisa, M)), M = L, (certeza(PXE, PYE), certeza(PXX, PYY); not(certeza(PXE, PYE)), not(certeza(PXX, PYS))), X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS - 1, PYN = PYY, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS + 1, PYN = PYY, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS + 1, PXN = PXX, X = andar, !.
executa_acao(andar) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS - 1, PXN = PXX, X = andar, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), PXX is PXS - 1, PXE = PXX, (not(memory(PXX, PYS, L)); (memory(PXX, PYS, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), PXX is PXS + 1, PXE = PXX, (not(memory(PXX, PYS, L)); (memory(PXX, PYS, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), PYY is PYS - 1, PYE = PYY, (not(memory(PXS, PYY, L)); (memory(PXS, PYY, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), PYY is PYS + 1, PYE = PYY, (not(memory(PXS, PYY, L)); (memory(PXS, PYY, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), PXX is PXS + 1, PXE = PXX, (not(memory(PXX, PYY, L)) ; (memory(PXX, PYS, L), length(L, 0))), X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), PXX is PXS - 1, PXE = PXX, (not(memory(PXX, PYY, L)) ;(memory(PXX, PYS, L), length(L, 0))), X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), PYY is PYS + 1, PYE = PYY, (not(memory(PXS, PYY, L)) ; (memory(PXS, PYY, L), length(L, 0))), X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), PYY is PYS - 1, PYE = PYY, (not(memory(PXS, PYY, L)) ; (memory(PXS, PYY, L), length(L, 0))), X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), PYY is PYS + 1, PYE = PYY, (not(memory(PXS, PYY, L)) ; (memory(PXS, PYY, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), PYY is PYS - 1, PYE = PYY, (not(memory(PXS, PYY, L)) ; (memory(PXS, PYY, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), PXX is PXS - 1, PXE = PXX, (not(memory(PXX, PYS, L)) ; (memory(PXX, PYS, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), PXX is PXS + 1, PXE = PXX, (not(memory(PXX, PYS, L)) ; (memory(PXX, PYS, L), length(L, 0))), X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS - 1, PXN = PXX, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS + 1, PXN = PXX, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS - 1, PYN = PYY, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS + 1, PYN = PYY, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS + 1, PYN = PYY, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS - 1, PYN = PYY, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS - 1, PXN = PXX, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_direita) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS + 1, PXN = PXX, X = virar_direita, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, sul), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS + 1, PXN = PXX, X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, norte), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PXX is PXS - 1, PXN = PXX, X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, leste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS + 1, PYN = PYY, X = virar_esquerda, !.
executa_acao(virar_esquerda) :- nao_visitado(PXE, PYE), posicao(PXS, PYS, oeste), breadth_first((PXS, PYS), (PXE, PYE), Path), nth0(1, Path, (PXN, PYN)), PYY is PYS - 1, PYN = PYY, X = virar_esquerda, !.